Pat

J-GLOBAL ID：200903067534764807

物体の形状・姿勢検出装置

Inventor： 内海 章
Applicant, Patent owner： 株式会社エイ・ティ・アール通信システム研究所
Agent (1)： 深見 久郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995062788
Publication number (International publication number)：1996263629
Application date： Mar. 22, 1995
Publication date： Oct. 11, 1996
Summary：

【要約】【目的】 手等の物体の形状および姿勢を安定して検出することを可能にすることである。【構成】 少なくとも3台のカメラ1〜3によって物体が撮像される。それらのうちの2台のカメラの画像情報が、画像情報選択部4によって選択されて検出部5へ与えられる。検出部5では、3次元空間内での物体の形状および姿勢を検出する。画像情報選択部4は、検出部5から与えられる姿勢の検出情報に基づいて得られる物体の平面の法線ベクトルと、各カメラのカメラ軸とがなす角度が小さい順に2つのカメラの画像情報を選択する。これにより、物体を撮像するのに最適なカメラが常に2つ選択される。

Claim (excerpt)：

平面形状とみなせる移動可能な物体の形状および姿勢を検出する物体の形状・姿勢検出装置であって、前記物体を2方向から撮像して得られる2方向の画像情報に基づいて、3次元空間内での前記物体の形状および姿勢を検出する検出手段と、相互に異なる方向から前記物体に向かって配置され、各々が、前記物体に向かう撮像軸を中心として前記物体を撮像し、それにより得られた画像情報を出力する少なくとも3つの撮像手段と、前記検出手段において検出された姿勢の情報から得られる前記物体の平面の法線ベクトルと、予め定められた各前記撮像手段の撮像軸のベクトルとがなす角度が小さいものから順に2つの前記撮像手段を選択し、選択した2つの撮像手段から出力される2方向の画像情報を、前記物体の形状および姿勢の検出のために、前記検出手段へ与える画像情報選択手段とを備えた、物体の形状・姿勢検出装置。

IPC (6)：

G06T 1/00 ,  G01C 15/00 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60 ,  H04N 5/232 ,  H04N 7/15

FI (7)：

G06F 15/62 380 ,  G01C 15/00 A ,  H04N 5/232 Z ,  H04N 7/15 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 350 M ,  G06F 15/70 350 H