道路形状検出装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：笹島富二雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995055302
Publication number (International publication number)：1996249597
Application date： Mar. 15, 1995
Publication date： Sep. 27, 1996
Summary：

【要約】【目的】割り込み車両による車線表示ラインの誤検出を防止し、道路形状の検出精度を向上させる。【構成】前方の道路画像から直線成分を表すエッジ成分を検出することにより車線表示ラインの位置を認識し、割り込み車両が存在する場合においてもエッジ成分の比較により割り込み車両を検出し、精度良く道路形状を検出する。

Claim (excerpt)：

自車両前方の走行路状況を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像データから車線表示ラインが含まれるようにウィンドウを複数個設定するウィンドウ設定手段と、該画像データのエッジ成分を抽出するエッジ点抽出手段と、該ウィンドウ設定手段により設定した各ウィンドウに対して、車線方向に向かい合う2辺上の点同志を結んでできる全線分上にあるエッジ成分の点数を計数するエッジ点計数手段と、前記各ウィンドウに対して該エッジ点計数手段により得られたエッジ点計数値が最も多い線分を該ウィンドウ内での検出直線として検出する直線検出手段と、自車走行車線の隣接車線から自車走行車線に進入する車両を前記エッジ点計数値の比較により検出する割り込み車両検出手段と、割り込み車両が検出されたウィンドウに対して重み付け値を変更する重み付け変更手段と、各ウィンドウの検出直線と重み付け値を用いて車線表示ラインを検出し、該車線表示ラインより道路形状を検出する道路形状検出手段と、を備えて構成したことを特徴とする道路形状検出装置。

IPC (6)：

G08G 1/16 , G01B 11/24 , G06T 1/00 , G08G 1/00 , H04N 7/18 , G05D 1/02

FI (6)：

G08G 1/16 C , G01B 11/24 C , G08G 1/00 J , H04N 7/18 J , G05D 1/02 K , G06F 15/62 380

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開平4-311211
特開平4-036878
移動車両の運転制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-176059 Applicant：日産自動車株式会社

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