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J-GLOBAL ID：200903067863292576
脚式移動ロボットの歩行制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992155918
Publication number (International publication number)：1993318342
Application date： May. 22, 1992
Publication date： Dec. 03, 1993
Summary：
【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットで足平を備えると共に、その足平がロボットの進行方向長さの中央位置よりも後端側で脚部に取着されているものにおいて、階段などを降りるとき足平先端(爪先)から着地する様に関節角軌道を決定する。【効果】 両脚支持期が長くなり、着地衝撃が緩和されて歩行の安定度が増加する。
Claim (excerpt)：
2足歩行の脚式移動ロボットであって、その2本の脚部がそれぞれその先端に足平を備えると共に、該足平がロボット進行方向長さの中央位置より後端側で前記脚部に取着されているものの歩行制御装置において、前記ロボットが段部を降りるとき、遊脚の足平をその先端から着地させる様に関節角軌道を決定することを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
IPC (2)：
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