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J-GLOBAL ID：200903068160877099

無人車両用現在位置推定方法及びその装置

Inventor： 小原 睦生
Applicant, Patent owner： スズキ株式会社
Agent (1)： 高橋 勇
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993326337
Publication number (International publication number)：1995152435
Application date： Nov. 30, 1993
Publication date： Jun. 16, 1995
Summary：

【要約】【目的】 路面に凹凸があったり路面が軟弱状態となっている場所や地図情報が無い場所でも車両現在位置を的確に推定する。【構成】 一端が車両外部の固定局に接続されると共に長手方向に沿ってカラーマーカが所定間隔を置いて付された通信ケーブルKをケーブルドラム機構2により巻取/繰出を行いながら走行する無人車両1に、車両後方へ繰出された通信ケーブルKを撮影するビデオカメラ6と、通信ケーブルKに対するビデオカメラ6の傾きが常時一定となるように制御する雲台制御装置9と、ビデオカメラ6により撮影した通信ケーブルKの画像から位置が特定されている3個のマーカを抽出し,3個のマーカの座標に基づきビデオカメラ6の視点の座標を算定して無人車両1の現在位置を算定する画像処理用コンピュータ10とを備える。

Claim (excerpt)：

一端が車両外部の定位置に接続されたケーブルの巻取/繰出を行いながら走行する無人車両の現在位置を推定する無人車両用現在位置推定方法において、前記無人車両の後方へ繰出され長手方向に沿ってマーカが所定間隔を置いて付されたケーブルを車載カメラにより撮影した画像から位置が特定されている3個のマーカを抽出するマーカ抽出工程と、当該抽出した3個のマーカの位置情報に基づき前記車載カメラの視点の位置を算定して前記無人車両の現在位置を推定する車両現在位置推定工程とを具備したことを特徴とする無人車両用現在位置推定方法。

IPC (6)：

G05D 1/02 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60 ,  G08G 1/00 ,  G08G 1/133

FI (3)：

G06F 15/62 380 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 350 B