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J-GLOBAL ID：200903068265523241
視覚センサ
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
青木 朗 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992139100
Publication number (International publication number)：1993329793
Application date： May. 29, 1992
Publication date： Dec. 14, 1993
Summary：
【要約】【目的】 視覚センサに関し、視覚センサの分解能と計測可能範囲を可変にし、かつセンサ本体を小型にすることを目的とする。【構成】 視覚センサは、カメラ(3)を装着した第1ロボット(1)と、カメラまたは投光器(7)を装着した第2ロボット(5)と、第1および第2ロボットをそれぞれ動作させる第1および第2ロボット制御装置(2)および(6)と、第1および第2ロボット制御装置の各々と通信する画像処理手段(4)とからなり、第1ロボット制御装置にて計測したカメラ(3)の位置と方向および第1ロボット原点位置の各データを、第2ロボット制御装置にて計測したカメラまたは投光器(7)の位置と方向および第2ロボット原点位置の各データを、それぞれ受信し、受信したデータから計測対象物の一点(P)の位置を計算しそのデータをロボット制御装置2または6に送信する画像処理手段とから構成する。
Claim (excerpt)：
ロボットの所定箇所に装着した第1カメラ(3)と、該第1カメラ(3)の付近に装着した第2カメラまたは投光器(7)と、計測対象物体上の一点(P)の位置が前記第1カメラの視線および前記第2カメラの視線または前記投光器の照射光線の交点であるとき、前記第1カメラの位置と方向のデータおよび前記第2カメラまたは投光器の位置と方向のデータを計測し、対象物体の前記一点Pの位置を計算し、前記ロボットを動作させるロボット制御手段とからなる視覚センサにおいて、前記ロボットは、前記第1カメラを装着した第1ロボット(1)と該第1ロボットと離れて位置し前記第2カメラまたは投光器を装着した第2ロボット(5)とからなり、さらに、前記第1カメラの位置と方向のデータを計測し、該データおよび前記第1ロボットの原点位置のデータを画像処理手段(4)に送信し、前記第1ロボットを動作させる第1ロボット制御装置(2)と、前記第2カメラまたは投光器の位置と方向のデータを計測し、該データおよび前記第2ロボットの原点位置のデータを前記画像処理手段(4)に送信し、前記第2ロボットを動作させる第2ロボット制御装置(6)と、前記各々のデータから前記一点Pの位置を計算し、該一点Pの位置のデータを前記第1ロボット制御装置または前記第2ロボット制御装置に送信する前記画像処理手段(4)と、を備えることを特徴とする視覚センサ
IPC (7)：
B25J 19/04
, B23Q 16/00
, G01B 11/00
, G01C 3/06
, G06F 15/62 415
, G06F 15/64
, B23Q 17/24
Cited by examiner (8)
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