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J-GLOBAL ID：200903068367845006

走行ロボット装置及び該装置を用いた組立作業実行方法

Inventor： 渡辺 淳 ,  二瓶 亮 ,  寺田 彰弘 ,  伴 一訓
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994101603
Publication number (International publication number)：1995281721
Application date： Apr. 15, 1994
Publication date： Oct. 27, 1995
Summary：

【要約】【目的】 双腕協調動作と独立動作の使い分けによる組立作業の効率化。【構成】 (1)はロボットR1,R2を密着させての双腕協調時、(2)はロボットR1,R2を離隔させての独立動作時の外観を表わしている。ロボット走行軌道2には、走行台10,20が取り付けられており、各走行台上にはハンドH1,H2を装着したロボットR1,R2のベースB1,B2が固定されている。走行軌道2の一方側には、ロボット走行軌道2に対して直交して2つのコンベア列SP1,SP2が配置される。種々の組立部品W1 〜Wn が、組立作業の進行に応じて次々とロボットR1,R2による把持位置に供給される。SP1,SP2間には、回転式ハンド置き台4が配置され、走行軌道2を挟んで組立テーブルTB及び完成ユニット品Wを搬出する搬出コンベア32が配置される。走行ロボット装置を含む全システムは、1つまたは通信回線で結ばれた2台のロボットコントローラによって統括制御される。

Claim (excerpt)：

組立対象物供給領域に組立対象物を供給する手段と、前記組立対象物供給領域と組立作業実行領域の間に配置された1本の共通ロボット走行軌道または互いに平行関係にある2本のロボット走行軌道上に各々搭載された2台のロボットと、これら2台のロボットを制御する手段を備えた走行ロボット装置であって、前記制御手段は、前記2台のロボットの前記走行軌道上における位置を独立に制御する手段と、前記2台のロボットの動作を独立に制御する手段と、前記2台のロボットの前記ロボット走行軌道上における相対的な位置関係を一定に保ちながら前記2台のロボットに協調動作を行なわせる手段を備えていることを特徴とする前記走行ロボット装置。

IPC (6)：

G05B 19/18 ,  B23P 19/04 ,  B25J 9/16 ,  B25J 13/00 ,  G05D 3/00 ,  G05D 3/12

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 工業用ロボツトシステム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-208277   Applicant：トキコ株式会社
• 特開平3-170285
  
• 特開平4-250993
  
• 特開平3-251379