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J-GLOBAL ID：200903068373228884

侵入物体検出方法及び装置

Inventor： 気賀沢 征 次 ,  恩 田 勝 政 ,  鈴 木 良
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 蔵合 正博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999057657
Publication number (International publication number)：2000261787
Application date： Mar. 04, 1999
Publication date： Sep. 22, 2000
Summary：

【要約】【課題】 ステレオ画像処理で物体までの距離が一部計測できなかったり、誤差が含まれる場合でも、精度良く侵入物体の検出し、また検知空間内への侵入物体の情報を補正して、精度良く侵入物体の検出を行うこと。【解決手段】 撮像手段101で検知空間を俯瞰撮影し、距離計測手段109がステレオ画像処理により物体までの距離分布を計測し、侵入物体検出手段111が侵入物体を検出する。また、画像変化算出手段107が撮像手段の一方のカメラから得た基準時刻の画像とそれ以降の画像とを比較して画像変化領域を算出し、検出結果補正手段113が画像変化領域の算出結果を用いて誤検出された物体の情報を除去し、また、複数に分割して検出された1つの物体の情報を結合し、基準画像更新手段120が所定の条件を満たす時に基準画像を更新する。

Claim (excerpt)：

複数のカメラで所定の検知空間を俯瞰撮影し、基準時刻に得られるいずれか1つのカメラの画像を基準画像として記憶し、基準画像と基準時刻以降に得られる同じカメラの画像とを比較して画像変化を算出し、複数のカメラから得られる画像を用いてステレオ画像処理で撮像されている物体までの距離分布を計測し、計測された距離分布から検知空間内の侵入物体を検出し、基準画像との画像変化の算出結果を用いて検出された侵入物体の情報を補正し、所定の条件を満たす時に基準画像を更新する、ことを特徴とする侵入物体検出方法。

IPC (4)：

H04N 7/18 ,  G06T 1/00 ,  H04N 5/232 ,  H04N 13/04

FI (5)：

H04N 7/18 D ,  H04N 7/18 V ,  H04N 5/232 B ,  H04N 13/04 ,  G06F 15/62 380

F-Term (34)：

5B057AA19 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC04 ,  5B057DC14 ,  5B057DC32 ,  5C022AA05 ,  5C022AB06 ,  5C022AB15 ,  5C022AB30 ,  5C022AB61 ,  5C022AB62 ,  5C022AB65 ,  5C022AC42 ,  5C022AC69 ,  5C022CA00 ,  5C054AA01 ,  5C054AA05 ,  5C054CA04 ,  5C054CC05 ,  5C054CG02 ,  5C054CH01 ,  5C054EA05 ,  5C054EF06 ,  5C054FA09 ,  5C054FC13 ,  5C054FE28 ,  5C054FF06 ,  5C054HA18 ,  5C054HA19 ,  5C061AA13 ,  5C061AB04 ,  5C061AB08 ,  5C061AB12

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭62-249298
  
• 監視画像記録装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-110681   Applicant：三菱電機株式会社, 三菱電機ビルテクノサービス株式会社
• 特開平1-140396