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J-GLOBAL ID：200903068381800732

ロボットの誘導方法および誘導システム

Inventor： 中原 宏尊 ,  早田 隆
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 高橋 明夫 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995298207
Publication number (International publication number)：1997146633
Application date： Nov. 16, 1995
Publication date： Jun. 06, 1997
Summary：

【要約】【課題】複数のカメラの画像処理や地図データによらず、1カメラの映像画面に基づき、ロボットを高速にあるいは未知環境に誘導する方法を提供する。【解決手段】ロボット10に搭載されその進行方向の走行面0を監視するカメラ1と、カメラ映像を映すモニタ2と、モニタ画面20上にカーソル21を表示するカーソル表示情報作成手段32と、カーソルに指示された位置を検出する指示位置検出手段3と、カメラの高さを検出するカメラ高さ検出手段14と、カメラの角度を検出するカメラ角度検出手段15と、カーソルの指示位置とカメラの高さhと角度θから、逆透写変換した接平面上でロボットの目標移動位置を算出してロボットの移動量を決定する移動対制御装置4から構成されている。

Claim (excerpt)：

ロボットの進行方向を撮像するカメラを備え、走行路の映像を表示する画面を監視しながら自走ロボットを誘導する方法において、ロボットの現在位置を原点とする仮想平面に対する前記画面の逆透写変換によって、前記画面上で指示したロボットの目標移動位置を前記仮想平面上で求めることを特徴とするロボットの誘導方法。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭62-212709
  
• 特開昭63-071604
  
• 道路検知装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-293688   Applicant：富士通株式会社