Pat

J-GLOBAL ID：200903068412055445

無人車両用障害物検出装置

Inventor： 小原 睦生
Applicant, Patent owner： スズキ株式会社
Agent (1)： 高橋 勇
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993167543
Publication number (International publication number)：1995072248
Application date： Jun. 14, 1993
Publication date： Mar. 17, 1995
Summary：

【要約】【目的】 無人車両周囲に存在する物体が走行に障害となるか否かを識別し、無人車両の円滑な運用を可能とする。【構成】 障害物検出装置3が、三次元物体認識装置2による無人車両周囲における物体検出に伴い送風部7を作動して検出物体へ向けて送風を開始させる送風開始タイミング制御機能と,検出物体の送風開始前の撮影画像と送風開始後の撮影画像とを比較して検出物体が揺らいだか否かを判定する揺らぎ判定機能と,検出物体が揺らいだ場合は検出物体を非障害物と判定し検出物体が揺らがない場合は検出物体を障害物と判定する障害物判定機能とを備える。

Claim (excerpt)：

無人車両の外部における物体の有無及び位置を超音波センサ等により検出する物体検出手段と、前記無人車両外部の状況を撮影する撮影手段と、前記無人車両外部へ向けて風を送り出す送風手段と、前記各手段を制御する制御手段とを備え、該制御手段が、前記物体検出手段による物体検出に伴い前記送風手段を作動して検出物体へ向けて送風を開始させる送風開始タイミング制御機能と,検出物体の送風開始前の撮影画像と送風開始後の撮影画像とを比較して検出物体が揺らいだか否かを判定する揺らぎ判定機能と,検出物体が揺らいだ場合は検出物体を非障害物と判定し検出物体が揺らがない場合は検出物体を障害物と判定する障害物判定機能とを具備したことを特徴とする無人車両用障害物検出装置。

IPC (5)：

G01S 15/93 ,  G01P 13/00 ,  G05D 1/02 ,  G06T 1/00 ,  H04N 7/18

FI (2)：

G01S 15/93 ,  G06F 15/62 380