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J-GLOBAL ID：200903068699606978

自律走行車の周囲環境認識装置

Inventor： 瀬田 至
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997318523
Publication number (International publication number)：1999149557
Application date： Nov. 19, 1997
Publication date： Jun. 02, 1999
Summary：

【要約】【課題】 明暗の大きい環境下でステレオ撮像した一対の画像から立体物と地面部とを誤り無く検出する。【解決手段】 ステレオカメラ10で撮像した1対の元画像を立体物ステレオ処理部20と地面部ステレオ処理部30との2系統に分配して処理し、各処理結果をデータ選択部40で統合して、木や枝葉等の立体障害物と、窪地、丘、段差等の地面形状とを同時に認識する。これにより、果樹園等の明暗の大きい環境下においても立体物と地面形状とを認識することができ、走行可能領域を判断して地形に応じた車体制御を行う自律走行をアシストすることができる。

Claim (excerpt)：

2台1組のカメラからなるステレオカメラを搭載し、このステレオカメラで撮像した1対の画像をステレオ処理して周囲環境を認識する自律走行車の周囲環境認識装置であって、立体物と地面部とを含む1対の撮像画像に対し、地面部を排除して互いに対応する領域を輝度の差に基づいて求め、対応する領域の視差から得られる立体物までの遠近情報を数値化した立体物主体の距離画像を生成する手段と、上記1対の撮像画像に対し、地面部の互いに対応する領域を輝度変化の差に基づいて求め、対応する領域の視差から得られる地面部の遠近情報を数値化した地面主体の距離画像を生成する手段と、上記立体物主体の距離画像と上記地面主体の距離画像とを合成し、上記1対の撮像画像に対して画面全体に渡る遠近情報を数値化した距離画像を生成する手段とを備えたことを特徴とする自律走行車の周囲環境認識装置。

IPC (3)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/00 ,  G05D 1/02

FI (3)：

G06F 15/62 415 ,  G01B 11/00 H ,  G05D 1/02 K