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J-GLOBAL ID：200903068804259553

ロボットの制御方法および装置

Inventor： 野村 耕司 ,  久保 貞夫 ,  佐野 正俊 ,  前原 毅 ,  服部 信也
Applicant, Patent owner： 川崎重工業株式会社
Agent (1)： 西教 圭一郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994323713
Publication number (International publication number)：1996155868
Application date： Nov. 30, 1994
Publication date： Jun. 18, 1996
Summary：

【要約】【目的】 専用ツールおよび力センサを不要にし、しかも静摩擦力が大きい基本軸であってもそれを動かして、コンプライアンス動作を達成すること。【構成】 コンプライアンス動作中に、外力によって位置変化した各軸角度θ1をリアルタイムで取り込み、指定したツール座標系での位置/姿勢の現在値を演算し、そのうち、指定したベクトル成分の現在値を指令値に短時間に逐次置換してゆき、これによってワークをツールで把持した状態で外力がそのワークに作用したとき、ワークを予め定める一方向に、そのワークの姿勢を変えることなく、移動させることが可能になるとともに、コンプライアンス動作中であっても、ロボットの各軸は位置指令値によって駆動されるので、静摩擦力の大きい基本軸であっても、動かすことが可能であり、僅かな外力に応じたコンプライアンス動作を確実に達成することができる。

Claim (excerpt)：

コンプライアンス動作開始直前のロボットの初期の各軸角度θ0を検出し、その検出した初期の各軸角度θ0に基づいて、ロボットの手首に装着されたツールの初期の姿勢R(θ0)を算出し、コンプライアンス動作中のロボットの各軸角度θ1を検出し、前記検出した各軸角度θ1に基づいて、ツールの予め定める移動方向にのみ現在位置を位置指令値に置き換えて位置tPΣt.comを求め、前記初期の姿勢R(θ0)と前記位置tPΣt.comとに基づいて、初期の姿勢R(θ0)が一定のままとなるための位置指令値Tcomを求め、位置指令値Tcomに基づいて、各軸角度の指令値θcomを算出して、各軸を駆動し、再びコンプライアンス動作中のロボットの各軸角度θ1の検出、位置tPΣt.comの算出、位置指令値Tcomの算出、および各軸角度の指令値θcomの算出を、繰返すことを特徴とするロボットの制御方法。

IPC (4)：

B25J 13/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/16 ,  G05D 3/12 305