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J-GLOBAL ID：200903069126268470
車両の自動走行制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
杉村 暁秀 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993224446
Publication number (International publication number)：1995081609
Application date： Sep. 09, 1993
Publication date： Mar. 28, 1995
Summary：
【要約】【目的】 自動走行中、左右車輪速差に基づき旋回モーメントを発生し、自動走行制御装置のコストダウン、軽量化を図る。【構成】 車輪速センサ3L,3Rが検出した左右前輪1L,1Rの車輪速VFL,VFRおよびカメラ11が検出したガイドウェイ10を含む画像データDgをコントローラ9に入力する。コントローラ9は、所定の制御プログラムを実行して、左右後輪2L,2Rのブレーキ4L,4Rのブレーキ制御を行うとともに、エンジン5のスロットルバルブ6のスロットル開度をモータ7によって制御してエンジン駆動力制御を行い、左右車輪速差により発生する旋回モーメントによって、ガイドウェイ10と自車との間に所定の位置関係が成立するような自律走行を実現する。
Claim (excerpt)：
自車に対し相対移動する対象物と自車との間の位置関係を検出する位置関係検出手段を具え、前記対象物と自車との間に所定の位置関係が成立するように旋回量を制御して走行する車両の自動走行制御装置において、前記位置関係検出手段が検出した位置関係に基づき、前記所定の位置関係を成立させる旋回量が得られるような、前後輪の少なくとも一方の左右輪間の車輪速差を算出する車輪速差算出手段と、算出した車輪速差に基づき、前記左右輪間の車輪速差を左右独立に制御する車輪速制御手段とを設けたことを特徴とする、車両の自動走行制御装置。
IPC (3)：
B62D 11/08
, B60T 8/32
, F02D 29/02 301
