車間距離推定装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：森哲也 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000306936
Publication number (International publication number)：2002114117
Application date： Oct. 06, 2000
Publication date： Apr. 16, 2002
Summary：

【要約】【課題】レーダとカメラとを搭載する車両にあって、カメラから得た画像に基づいて正確な車間距離の推定を行う。【解決手段】レーダ車間距離DLが所定値L1未満になったら、カメラ画像における前方車両のリヤバンパ下端部を水平エッジHEとして検出し、そのY座標YEと無限遠点Y座標Y0とをそのときの車間距離DL(=出力車間距離Dout)と関連づけて記憶し、レーダ車間距離DLが所定値L2未満となったら、前回の出力車間距離Doutと今回の水平エッジY座標YEと無限遠点Y座標Y0十を用いて推定車間距離DCを算出する。水平エッジHEの両横にはピッチ角検出ウインドウを設定し、その水平濃度平均値の上下ずれから、ピッチ角変化を算出し、無限遠点Y座標Y0を補正する。

Claim (excerpt)：

自車両から前方車両までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の前方の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の画像から、少なくとも前方車両の一部を含む基準エッジ画像を検出する基準エッジ画像検出手段と、前記撮像手段の画像における前記基準エッジ画像の上下方向の位置を検出する基準エッジ画像上下方向位置検出手段と、前記基準エッジ画像検出手段が以前に基準エッジ画像を検出したときの車間距離検出手段で検出された車間距離と、そのときに前記基準エッジ画像上下方向位置検出手段で検出された基準エッジ画像の上下方向の位置と現在の基準エッジ画像の上下方向の位置とから、現在の前方車両までの車間距離を算出する車間距離算出手段とを備えたことを特徴とする車間距離推定装置。

IPC (6)：

B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 627 , G06T 1/00 330 , G06T 7/60 180 , G08G 1/16

FI (7)：

B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 B , B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 627 , G06T 1/00 330 B , G06T 7/60 180 B , G08G 1/16 E

F-Term (18)：

5B057AA16 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DC02 , 5B057DC16 , 5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC04 , 5H180CC14 , 5H180CC30 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL09 , 5L096BA04 , 5L096FA06 , 5L096FA32 , 5L096FA66 , 5L096FA69

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