Pat
J-GLOBAL ID：200903069223926776
ロボットハンド
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
石川 新 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002112561
Publication number (International publication number)：2003305681
Application date： Apr. 15, 2002
Publication date： Oct. 28, 2003
Summary：
【要約】【課題】 ロボットハンドに関し、ワイヤとシャフトとを組合せ、多関節アームのアーム間の回転力の伝達を簡単な機構で正確に行う。【解決手段】 本体1には関節16a,16b,16cで回転可能にアーム2,3,4を連結した多関節アームが2本取付けられる。モータ5の回転は巻取り装置43を介して関節16aからワイヤプーリ系11、シャフト10、ワイヤプーリ系12、関節16b、ワイヤプーリ系13、シャフト14、ワイヤプーリ系15、関節16cへ伝達され、アーム2,3,4をそれぞれ関節において内側に回動して把持対象物を挟み込んで把持することができる。1個のモータ5で簡単なワイヤプーリ系11,12,13,15とシャフト10,14を組合せ、軽量、小型のロボットハンドが実現される。
Claim (excerpt)：
複数本の単一アームを関節で回動可能に連結した多関節アームを本体に連結して構成されるロボットハンドにおいて、前記単一アームの両端部には前記関節の軸に取付けられた第1のプーリ、同第1のプーリとアームの間に配設され同第1プーリと共に前記アームを回動させると共に、摩擦面に所定値を超える回転摩擦力が加わると前記アームとの間に滑りが生じ、前記第1のプーリのみを回転させるクラッチ板、前記第1のプーリに隣接し回転自在な第2のプーリ及び前記第1,第2プーリ間に巻回されたワイヤからなるワイヤプーリ系を備え、前記両端のワイヤプーリ系の間には回転駆動力を伝達するシャフトを連結した構成とし、前記本体に設けられた駆動源からの動力を前記第1のプーリに伝達して前記各単一アームへ動力を順次伝達することを特徴とするロボットハンド。
IPC (2)：
FI (2)：
B25J 15/08 J
, B64G 1/24 Z
3C007AS29
, 3C007DS02
, 3C007ES03
, 3C007ES09
, 3C007HS27
, 3C007HT04
, 3C007HT24
, 3C007HT39
