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J-GLOBAL ID：200903069445110537

脚式移動ロボットの歩容生成装置

Inventor： 竹中 透 ,  長谷川 忠明
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992155916
Publication number (International publication number)：1993318340
Application date： May. 22, 1992
Publication date： Dec. 03, 1993
Summary：

【要約】 (修正有)【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットの歩容生成装置であって、両脚が2つ以上の平面が同時に接地するとき、その間を連続的に変化する第3の平面を仮想的に設定し、その上にZMP(歩行するとき床反力によるモーメントが零となる床面上の点)目標位置を仮想的に設定し、ZMPが目標位置となる様に歩容を決定する。【効果】 従来的な単一の平面でしか成立し得なかったZMP概念に代えて拡張したZMP概念を作り出したため、不整地でも安定して歩行できる。

Claim (excerpt)：

基体と、それに連結された複数本の脚部とを備えた脚式移動ロボットの歩容生成装置において、a.前記ロボットが予定する歩行面が第1、第2の少なくとも2つの平面を含むとき、前記第1の平面から第2の平面に連続的に変化する仮想的な第3の平面を想定し、その上に前記ロボットのZMP目標位置を仮想的に設定する手段、及びb.動力学によって求められるZMP位置が前記設定されたZMP目標位置となる様に前記ロボットの歩容を決定する手段、を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの歩容生成装置。

IPC (2)：

B25J 5/00 ,  B25J 9/10