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J-GLOBAL ID：200903069547971472
作業ロボツト
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
永井 冬紀
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991298635
Publication number (International publication number)：1993134733
Application date： Nov. 14, 1991
Publication date： Jun. 01, 1993
Summary：
【要約】【目的】 ワークの形状誤差の大小に拘りなく、ワークに均質なバリ取りを行うことができる作業ロボットを提供する。【構成】 ワークWが取り付けられる治具21の裏面にマイクロフォン20などの音センサを取り付けて、作業ロボットに把持されたグラインダなどの作業工具によるワークWへの加工音を検出する。予めティーチングされる加工開始位置と加工音が得られた時のグラインダの位置とを比較し、これらの差分だけ最初に指定される加工経路を修正する。音センサの周囲に集音コーン22を配置したり、治具21に薄い共鳴板部28を設けることで、加工音の検出感度を高めることができる。
Claim (excerpt)：
ワークに接触して該ワークに工作を施す作業工具と、この作業工具を前記ワークに対して相対移動させる移動手段と、前記作業工具の前記ワークへの接触状況を検出する工具接触検出手段と、この工具接触検出手段が検出する前記作業工具の前記ワークへの接触状況の変化に基づいて、前記作業工具の前記ワークに対する相対移動経路を変化させる工具位置制御手段とを備えてなる作業ロボットにおいて、前記工具接触検出手段を、前記作業工具による前記ワークへの加工音を検出する音センサとしたことを特徴とする作業ロボット。
IPC (5)：
G05B 19/403
, B24B 27/00
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, B25J 19/02
