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J-GLOBAL ID：200903069607669622

道路環境認識装置

Inventor： 塩原 守人 ,  太田 善之 ,  佐々木 繁 ,  瀬川 英吾
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 井桁 貞一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994225391
Publication number (International publication number)：1996087700
Application date： Sep. 20, 1994
Publication date： Apr. 02, 1996
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 道路環境認識装置内の車線領域抽出装置の演算量を少なく構成し、前方車両迄の距離の算出に必要な矩形抽出手段での特徴画素の認識を誤差を少なく高速に行う。【構成】 道路環境認識装置の進行方向に固定した撮像手段の画像から、物体の輪郭線を抽出した画像を作成し、該画像で、自車両の左側、右側の標識線の抽出に、撮像手段で定まる無限遠線と、例えば、抽出した左白線との交点を求め、仮想的な道幅Wから右白線を推測する。このとき、予め、定めた2箇所?@,?Aで該左白線を探索し、輝度の最大の地点を左白線とする。又、前フレームで抽出した白線の位置に基づいて、現在のフレームでの白線を探索する。2箇所?@,?Aで白線が探索できなかったとき、該白線の探索範囲を変える。又、該画像から矩形を抽出する際、幅±α画素(α=1,2)の範囲で特徴画素(エッジ)が存在すれば、一本の連続した直線エッジとして抽出し、水平線,垂直線の候補とする。

Claim (excerpt)：

少なくとも、車両の進行方向の前方を撮像する撮像手段と、該撮像手段により得られる画像から、自車両の左側及び右側の標識線を抽出して、自車線の領域を認識する車線領域抽出装置を備えた道路環境認識装置であって、上記車線領域抽出装置は、上記撮像手段が上記車両に固定されていることにより定められる無限遠線と、抽出した左側、又は右側の一方の標識線との交点を求め、該交点と、該画像上で認識できる仮想的な道幅とから、上記右側、又は左側の他方の標識線を推測する手段を備え、該道路環境認識装置の前方の走行車線領域を求めることを特徴とする道路環境認識装置。

IPC (6)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 630 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/09 ,  H04N 7/18

FI (2)：

G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 330 G

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 走行レーン検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-294835   Applicant：松下電器産業株式会社
• 特開平2-090380
  
• 走行レーン検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-156554   Applicant：松下電器産業株式会社