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J-GLOBAL ID：200903069627561143

車両周辺監視装置

Inventor： 岡村 茂一 ,  西田 稔 ,  小河 賢二
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 曾我 道照 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001154404
Publication number (International publication number)：2002352399
Application date： May. 23, 2001
Publication date： Dec. 06, 2002
Summary：

【要約】【課題】 自車速およびヨーレートをもとに、検出した物体が停止物かどうかを先に判定し、その後に、停止物判定の結果を利用して相対速度算出のための時系列上での対応付けを行い、相対速度算出を行う。【解決手段】 自車周辺に存在する物体までの距離と方向とを周期的に検出する物体位置検出手段と、上記物体が今回検出されると推定される距離と方向との推定値を演算する物体位置変換手段と、上記物体が停止物であるか否かを判定する停止物判定手段と、上記物体位置検出手段により検出された前回の物体と今回の物体とを同一物であるか否かの対応を判定し、同一物の相対位置に基づいて相対速度を演算する相対速度算出手段とを備えたものである。

Claim (excerpt)：

自車周辺に存在する物体を検出し、自車両に対する相対位置、および該相対位置に基づいて演算される相対速度を検出する車両周辺監視装置において、自車周辺に存在する物体までの距離と方向からなる物体位置データを周期的に検出する物体位置検出手段と、自車の車速を周期的に検出する自車速検出手段と、自車のヨー方向への回転割合であるヨーレートを周期的に検出するヨーレート検出手段と、上記自車速検出手段により検出された自車速情報と、上記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレート情報とに基づいて、上記物体位置検出手段により検出された前回の物体位置データを、今回の自車両の位置で検出した場合に得られると推定される物体位置データへ変換する物体位置変換手段と、上記物体位置変換手段により変換された物体位置データを記憶した物体位置記憶手段と、上記物体位置記憶手段に記憶された物体位置データと、上記物体位置検出手段により今回検出された物体位置データとに基づいて、上記物体が停止物であるか否かを判定する停止物判定手段と、上記物体位置検出手段による前回検出された物体位置データ、今回検出された物体位置データ、および上記停止物判定手段による判定結果に基づいて、上記物体位置検出手段により検出された前回の物体と今回の物体とを同一物であるか否かを判定し、同一物の相対位置に基づいて相対速度を算出する相対速度算出手段とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。

IPC (6)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 626 ,  G01P 3/42 ,  G01S 13/93 ,  G01S 17/93

FI (6)：

G08G 1/16 E ,  B60R 21/00 624 D ,  B60R 21/00 626 A ,  G01P 3/42 E ,  G01S 13/93 Z ,  G01S 17/88 A

F-Term (27)：

5H180AA01 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL06 ,  5J070AC02 ,  5J070AC06 ,  5J070AC13 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AJ02 ,  5J070AK13 ,  5J070BF03 ,  5J070BF21 ,  5J084AA01 ,  5J084AA03 ,  5J084AA05 ,  5J084AA07 ,  5J084AB01 ,  5J084AB17 ,  5J084AC02 ,  5J084AD11 ,  5J084BA03 ,  5J084CA03 ,  5J084EA22 ,  5J084EA29 ,  5J084FA03