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J-GLOBAL ID：200903069736023100

ステレオ画像処理による距離検出方法

Inventor： 伊東 敏夫
Applicant, Patent owner： ダイハツ工業株式会社
Agent (1)： 吉田 茂明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992088017
Publication number (International publication number)：1993256610
Application date： Mar. 11, 1992
Publication date： Oct. 05, 1993
Summary：

【要約】【目的】 この発明は、計算コストの低下を招くことなく従来より短い時間ごとの距離の検出を行えるようにすることを目的とする。【構成】 両撮像手段の光学軸を自動車の前後方向に平行にし、両撮像手段による画像における光学軸を含む同一水平走査線上の濃度データに基づき、画像処理手段により両画像のオプティカルフローを導出し、このオプティカルフローに基づき直前に導出した視差を補完し、補完した視差から物体との間の距離を検出する。【効果】 従って、オプティカルフローをステレオ画像処理に要する時間に比べて短い時間で得ることができ、従来に比し、計算コストの増大を招くことなく短い時間ごとに距離を検出できる。

Claim (excerpt)：

自動車に設けられた2台の撮像手段により前方又は後方の物体を撮像し、画像処理手段により、所定時間ごとに前記両撮像手段による前記物体のステレオ画像を処理して前記両撮像手段の視差を導出し、導出した前記視差から演算によって前記物体と前記自動車との間の距離を検出するステレオ画像処理による距離検出方法において、前記両撮像手段の光学軸を前記自動車の前後方向と平行にし、前記両撮像手段による画像における前記光学軸を含む同一水平走査線上の濃度データに基づき、前記画像処理手段により前記所定時間よりも短い時間ごとに前記両画像のオプティカルフローを導出し、前記オプティカルフローに基づき直前に導出した前記視差を補完し、補完した前記視差から前記物体と前記自動車との間の距離を検出することを特徴とするステレオ画像処理による距離検出方法。