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J-GLOBAL ID：200903069842135252

ロボットの軌道の生成装置

Inventor： 大音 雅裕 ,  木下 久
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 滝本 智之 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995147190
Publication number (International publication number)：1996339222
Application date： Jun. 14, 1995
Publication date： Dec. 24, 1996
Summary：

【要約】【目的】 教示点での不連続な速度変化をなくし、許容加速度値以下で最短時間で動作し、ロボット先端の振動を防止する。【構成】 ロボットの移動軌道の基準位置、形状、移動速度、教示点からの許容経路誤差を備えた教示点データpに対し、許容経路誤差の範囲内を内回りする放物線軌道の開始点と終了点の位置を登録し、放物線軌道を移動する際の関節軸角加速度が許容値以下となる最大の移動速度を登録し、内回りする区間が2つ以上連続して存在する場合、ある放物線軌道の終了点から次の放物線軌道の開始点までの直線移動区間を関節軸の許容角加速度値以下で加速または減速移動できるよう放物線軌道の最大移動速度を再計算し登録し、ロボットの運転時には、これら新たに登録された教示点データprに従い、軌道の計算を行う。

Claim (excerpt)：

ロボットの先端部が移動する軌道の基準を与える教示点と、その教示点に基づく軌道の形状を指定する移動命令と、軌道上を先端部が移動する速度を指定する移動速度と、教示点と軌道との間の誤差の最大値を指定する許容経路誤差とを備えた教示点データを入力とし、連続して存在する3点以上の教示点データにより指定された折れ線形状の経路の前記折れ線の節点を経由せずに内回りする軌道の内回りを開始する点である内回り開始点の位置と姿勢と、終了する点である内回り終了点の位置と姿勢をロボットの動作前にあらかじめ計算し、教示点データに登録する内回り開始終了点設定手段を有し、放物線補間する際の先端移動速度として、単位時間あたりのロボットの各関節軸の回転速度の変化量が各関節軸毎に定められた最大加速度から定まる許容変化量を超えることのない上限移動速度を、ロボットの動作前にあらかじめ計算し、教示点データに登録する上限移動速度設定手段を有し、内回りする区間が2つ以上連続して存在する場合には、ある放物線軌道の終了点での先端の到達速度から、次の放物線軌道の開始点での先端移動速度まで、その間の直線移動区間を関節軸の許容角加速度値以下で加速または減速移動すれば加速または減速できるようそれぞれの放物線軌道の上限移動速度をあらかじめ調整し教示点データへ登録する速度連続化手段を有し、前記内回り開始終了点設定手段と前記上限移動速度設定手段と前記速度連続化手段によって新たに登録した教示点データにしたがって折れ線形状の経路を内回りする軌道を放物線軌道によって生成する放物線補間演算手段がある軌道演算手段を有することを特徴とするロボットの軌道の生成装置。

IPC (3)：

G05B 19/416 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22

FI (4)：

G05B 19/407 Q ,  B25J 9/10 A ,  B25J 9/22 Z ,  G05B 19/407 L