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J-GLOBAL ID：200903069856906030

ロボットのオフライン教示方法

Inventor： 羽村 雅之 ,  東 賢治 ,  坂本 伸介
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993089511
Publication number (International publication number)：1994282325
Application date： Mar. 25, 1993
Publication date： Oct. 07, 1994
Summary：

【要約】【目的】 バリ取り加工用等のロボットのオフラインティーチングの効率化。【構成】 バリ取り加工等を行なうワークについて、複数の平面上の直線要素と円弧要素とからなる加工線k1 〜k3 の座標値データ(CADデータ等)を用意する。加工線k1 〜k3 を代表する端点や円弧中間点のデータを抽出し、始終端各側にエアカット点を定義し、各座標値データに対して標識情報を付与して、ソフトウェア手段による処理を実行することによりサブプログラムSPR1 〜SPR3を作成する。SPR1 〜SPR3 を単位要素として各準拠座標系Σw1〜Σw3を指定した上で所望の順序で結合してメインプログラムMPRと、結合順序を記録したファイルPLFを作成する。サブプログラム内容を変更して再結合処理を実行すれば、PLFに記録されている順序に従ってサブプログラムが再結合されてメインプログラムMPR’が作成される。

Claim (excerpt)：

ロボットによる作業を行なう作業対象に関し、任意数の直線要素と任意数の円弧要素とを接続して構成される作業線を表現する2次元座標値データを含むn個(n≧2)の情報集合IS1 〜ISn が、情報処理手段によって情報処理可能な形態で用意されている場合に、前記情報処理手段を利用してロボットのオフライン教示を行なう方法において、(a)前記作業線の両端点と、前記構成要素間の接続点と、前記円弧要素の中間点の座標値データを作業線代表点データとして抽出する段階と、(b)前記両端点の一方を作業線始端点として、該作業線始点に向かう直線要素の始点を与える始端側エアカット点を定義すると共に、前記両端点の他方を作業線終端点として、該作業線終端点を始点として延びた直線要素の終点を与える終端側エアカット点を定義する段階と、(c)前記各作業線代表点の座標値データに対して、その代表点が直線要素の終端点に該当するか、円弧要素の中間点または終端点に該当するかを識別させる識別情報を付与すると共に、前記始端側エアカット点及び前記終端側エアカット点の座標値データに対して、各々始端側エアカット点及び前記終端側エアカット点であることを識別させる標識情報を付与する段階と、(d)前記各エアカット点及び作業線代表点の座標値データと、前記付与された各識別情報と、前記座標値データが準拠している座標系上の所定方向から前記作業線と前記対象物とを見た時に前記作業線始端側から終端側へ向かう進行経路に関して前記対象物が左側に存在するか右側に存在するかを特定する情報とに基づいてロボットの位置及び姿勢を定める段階とを含むプロセスに従って、前記各情報集合IS1 〜ISn に対応したサブプログラムSPR1 〜SPRn を作成し、前記作成されたサブプログラムSPR1 〜SPRn からなるサブプログラム集合の中から選択された全部または一部のサブプログラムSPRh1〜SPRhs(1≦s≦n)を選択し、前記選択されたサブプログラムSPRh1〜SPRhsに含まれているサブプログラムを単位要素として選択された順序に従って結合すると共に、該結合に際して被結合単位要素毎に準拠座標系命令情報を随伴させることによって、各々準拠座標系命令情報を含む計u個(但し、u≧2且つu≧s)のサブプログラムSPR(1) 〜SPR(u) が順序付けられて結合されたものに相当するメインプログラムMPRを作成することを特徴とするロボットのオフライン教示方法。

IPC (3)：

G05B 19/42 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/403