Pat

J-GLOBAL ID：200903069914066277

防振制御方法

Inventor： 森田 忠
Applicant, Patent owner： 株式会社椿本チエイン
Agent (1)： 河野 登夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992218366
Publication number (International publication number)：1994043944
Application date： Jul. 23, 1992
Publication date： Feb. 18, 1994
Summary：

【要約】【目的】 ロボットアーム等の振動をニューラルネットワークを利用することで容易に、しかも効率的に抑制する。【構成】 ロボットアーム先端部の加速度推定値を出力する順システムのニューラルネットワーク11にてロボットアーム先端部の動特性を学習させた後、順システムのニューラルネットワーク11にて求めたアーム先端部の加速度推定値αa(t) がアーム先端部の加速度目標値α00(t) と一致するようロボットアーム駆動用モータ15に対する速度指令V00(t) の補正値ΔVN (t) を求める逆システムのニューラルネットワーク12の学習を実施しつつ前記モータ15を駆動制御する。

Claim (excerpt)：

振動の制御対象物に取り付けた加速度センサの検出値を教示信号とし、制御対象物に対する指令と、既に求めてある加速度推定値とに基づき第1のニューラルネットワークにて新たな加速度推定値を求め、この加速度推定値が前記教示信号と一致するよう前記第1ニューラルネットワークの学習を行う過程と、前記第1のニューラルネットワークの学習終了後、前記第1のニューラルネットワークにて求めた加速度推定値が加速度目標値と一致するよう、第2のニューラルネットワークにて先に求めてある加速度推定値と、前記制御対象物に対する速度指令とに基づき、前記制御対象物に対する速度指令の補正値を求める学習を行い、求めた補正値と前記速度指令とに基づき前記制御対象物を実稼働させる過程とを含むことを特徴とする防振制御方法。

IPC (7)：

G05D 19/02 ,  B25J 13/08 ,  G05B 13/02 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/403 ,  G05B 19/407 ,  F16F 15/02