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J-GLOBAL ID：200903070080394768
車体横すべり角推定装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
神戸 典和 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992020592
Publication number (International publication number)：1993185948
Application date： Jan. 09, 1992
Publication date： Jul. 27, 1993
Summary：
【要約】【目的】 車両重心点における車体横すべり角βを推定する装置において、それの推定精度を向上させる。【構成】 車体横すべり角推定装置を、重心点の横加速度Gy を検出するセンサ40と、車速Vを検出するセンサ34と、ヨーレートγを検出するセンサ36と、コントローラ50とを含むものとする。さらに、そのコントローラ50を、βを逐次推定するものであって、車体のヨーイングモーメントYMをコーナリングパワーCf ,Cr 等を用いて取得するとともに、車両の平面運動に関して想定される、βとγとをそれぞれ状態変数、Gy /Vと、YM/IZ -β(i-1) (IZ は車両のヨー慣性モーメントであり、β(i-1) はβの前回推定値である)とをそれぞれ入力変数、γを出力変数とする可観測な線形定係数システムに対してオブザーバを想定することによってβの今回値β(i) を推定するものとする。
Claim (excerpt)：
車体に発生する横加速度を検出する横加速度センサと、車体の走行速度である車速を検出する車速センサと、車体に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサと、それらに接続されて車両重心点における車体横すべり角βを逐次推定する車体横すべり角推定手段であって、車両重心点の回りに発生するヨーイングモーメントYMを車両のヨー慣性モーメントIZ で割った変数であるYM/IZ の現在値を取得するとともに、車両の横すべり運動とヨーイング運動とから成る車両の平面運動に関して想定される、車体横すべり角βとヨーレートγとをそれぞれ状態変数とし、車両重心点における横加速度Gy を車速Vで割った変数であるGy /Vと前記YM/IZ から車体横すべり角βの前回推定値を差し引いた変数とをそれぞれ入力変数とし、ヨーレートγを出力変数とする可観測な線形定係数システムにおいてオブザーバを用いて、前記横加速度センサ,車速センサおよびヨーレートセンサの各々からの出力信号に基づく横加速度Gy ,車速Vおよびヨーレートγの現在値と、前記取得したYM/IZ の現在値と、車体横すべり角βの前回推定値とに基づいて車体横すべり角βの今回値を推定するものとを含むことを特徴とする車体横すべり角推定装置。
IPC (5)：
B62D 6/00
, G05D 1/02
, B62D101:00
, B62D111:00
, B62D137:00
