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J-GLOBAL ID：200903070093545730

人工下肢の直立機構

Inventor： 鎌田 徹 ,  関口 英紀 ,  阪田 裕司 ,  田畑 文夫
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992028299
Publication number (International publication number)：1993228856
Application date： Feb. 14, 1992
Publication date： Sep. 07, 1993
Summary：

【要約】【目的】 本発明は2足歩行ロボットにおける人工下肢の直立機構に関し、簡易に直立制御を行い、円滑に動作させることを目的とする。【構成】 腰帯下部2bに第1のリンク部5が回動自在に連結され、該第1のリンク部5に第2のリンク部7が軸受6により回動自在に連結される。そして、第1のリンク部5が第1の人工筋群11により回動され、第2のリンク部7が第2の人工筋群13により回動される。この場合、第1及び第2の人工筋群11,13はセンサ3による傾斜でニューラルネットワーク(91)の学習により駆動して所定の動作状態に制御する。

Claim (excerpt)：

傾斜を検出するセンサ(3)が設けられた腰帯部(2)と、該腰帯部(2)と回動可能に連結される第1のリンク部(5)と、該第1のリンク部(5)と関節機構(6)により回動可能に連結される第2のリンク部(7)と、該第2のリンク部(7)と回動可能に連結される足部(10)と、該第1のリンク部(5)を回動させる第1の人工筋群(11)と、該第2のリンク部(7)を回動させる第2の人工筋群(13)と、前記センサ(3)により、該第1及び第2の人工筋群(11,13)を駆動して、所定の動作状態に制御する制御手段(91)と、を組で有することを特徴とする人工下肢の直立機構。

IPC (3)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/00