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J-GLOBAL ID：200903070126952698

マスタ・スレーブ式マニピュレータシステム

Inventor： 岸 宏亮 ,  橋爪 誠
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所 ,  国立大学法人九州大学
Agent (1)： ポレール特許業務法人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007072447
Publication number (International publication number)：2008228967
Application date： Mar. 20, 2007
Publication date： Oct. 02, 2008
Summary：

【課題】マスタ・スレーブ式マニピュレータシステムにおいて、クラッチ操作を行っても直感的に操作手段の操作を可能とすること。【解決手段】マスタ・スレーブ式マニピュレータシステムは、スレーブマニピュレータ1を制御するマスタ・スレーブモードと操作手段9からスレーブマニピュレータ1への操作指令の伝達を切断して操作手段9を任意の位置姿勢に移動する観察手段視野追従クラッチモードとを切り替えるモード切替手段12と、モード切替手段12の信号を読み取り操作手段制御部15にモード信号を送る切替器制御部14と、操作手段制御部14で読み取った観察手段視野追従クラッチモード時の操作指令に基づき、表示手段6に表示されるスレーブマニピュレータ1の映像の動作方向と操作手段9の操作方向とを一致させるように、マニピュレータ制御部17に第3の制御指令を送ると共に視野変更制御部18に第4の制御指令を送る視野変換部40とを備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

操作指令を生成するために操作する操作手段と、 その操作指令を読み取り第1の制御指令を送る操作手段制御部と、 前記第1の制御指令に基づきスレーブマニピュレータの各関節を制御するための第2の制御指令を出力するマニピュレータ制御部と、 前記第2の制御指令に基づいて動作する前記スレーブマニピュレータと、 前記スレーブマニピュレータの動作を観察する観察手段と、 前記観察手段の視野を変更する視野変更手段と、 前記視野変更手段を制御する視野変更制御部と、 前記観察手段で観察したマニピュレータの映像を画面に表示する表示手段とを備えたマニピュレータシステムにおいて、 前記スレーブマニピュレータを制御するマスタ・スレーブモードと、前記操作手段から前記スレーブマニピュレータへの操作指令の伝達を切断して前記操作手段を任意の位置姿勢に移動する観察手段視野追従クラッチモードとを切り替えるモード切替手段と、 前記モード切替手段の信号を読み取り前記操作手段制御部にモード信号を送る切替器制御部と、 前記操作手段制御部で読み取った観察手段視野追従クラッチモード時の操作指令に基づき、前記表示手段に表示されるスレーブマニピュレータの映像の動作方向と前記操作手段の操作方向とを一致させるように、前記マニピュレータ制御部に第3の制御指令を送ると共に前記視野変更制御部に第4の制御指令を送る視野変換部とを備えた ことを特徴とするマスタ・スレーブ式マニピュレータシステム。

IPC (1)：

A61B 19/00

FI (1)：

A61B19/00 502

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

• 手術用マニピュレータシステム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-131811   Applicant：オリンパス光学工業株式会社
• TVカメラ付マニピュレータ
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-125621   Applicant：株式会社東芝
• 特許3766805号公報
  

Cited by examiner (1)

• 特許第3766805号