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J-GLOBAL ID：200903070216330696

知能ロボット装置及び知能ロボットシステム

Inventor： 大内 敏 ,  長井 究一郎 ,  今出 宅也 ,  赤井 寛
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 沼形 義彰 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994120895
Publication number (International publication number)：1995325620
Application date： Jun. 02, 1994
Publication date： Dec. 12, 1995
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 知能ロボットが常に自分の位置と存在する地域の形体を絶対座標で認識し、状況の変化にも的確な認識変化を行う。【構成】 付随装置がなくてもロボット装置の移動方向と移動距離をロボット本体1内の演算機で積算的に計算し、原点位置からの座標を記憶しておく機能を設ける。また、3つ以上の知覚センサーを設ける。また、知能ロボット本体1にはエネルギー残量認識装置を設け、かつ原点位置にはロボット装置のエネルギー充填装置19を設ける。さらには、原点位置に通信手段22と、知能ロボットにも通信手段16を設け、かつ知能ロボット側には、原点座標補正手段を設ける構成とする。【効果】 知能ロボットが何時でも基準となる場所に帰還し、エネルギーを充填したり、かつ障害物を避けながら移動し、基準場所との情報交換等を行って、ユーザの手間の削減および効率良い時間配分で知能ロボットが駆動できエネルギーの無駄な消費を低減する。

Claim (excerpt)：

筐体と、マイコン等のハードウェア或はソフトウェアサーボによる制御手段と、周囲の状況を認識する知覚手段と、ロボット装置の移動軌跡を記憶する記憶手段と、ロボット装置を移動せしめるモータ等の動作源により駆動される車輪或は、駆動脚等による駆動手段と、バッテリー等の動作源貯蓄手段を具備する知能ロボット装置において、制御手段は、原点から移動したロボットの累積座標と角度の算出手段と、ロボットが現在位置から該原点位置へ帰還或は、目標座標へ移動する最短経路を算出する演算手段とを備えたことを特徴とする知能ロボット装置。

IPC (4)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  G05B 19/4155 ,  G05B 19/4093

FI (2)：

G05B 19/403 V ,  G05B 19/403 E