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J-GLOBAL ID：200903070473224805

体幹を捩じって歩行する2足ロボットとそのための方法

Inventor： 山本 貴史
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 特許業務法人快友国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002377028
Publication number (International publication number)：2004202652
Application date： Dec. 26, 2002
Publication date： Jul. 22, 2004
Summary：

【課題】体幹位置ベクトルPと体幹捩じれベクトルQを指定することによって2足歩行するロボットの歩行速度を向上させる。【解決手段】歩行指令データに体幹捩じれベクトルQを用意し、左右の足を結ぶ線と歩行方向がなす角度の範囲内で体幹を捩じりながら歩行する。例えば、左右の足を結ぶ線と歩行方向がなす角度と、体幹の左右を結ぶ線と歩行方向がなす角度とが比例する関係を維持しながら歩行する。体幹をにじらないで歩行するロボットの場合よりも歩幅を大きく確保することができ、高速歩行させることができる。【選択図】 図25

Claim (excerpt)：

左右の足を結ぶ線と歩行方向に直交する線とがなす角度範囲内に体幹の左右を結ぶ線が入るように体幹を捩じりながら歩行する2足ロボット。

IPC (1)：

B25J5/00

FI (2)：

B25J5/00 E ,  B25J5/00 F

F-Term (13)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007HT04 ,  3C007HT07 ,  3C007HT09 ,  3C007HT19 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB07 ,  3C007WC22 ,  3C007WC24