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J-GLOBAL ID：200903070722491711
ステッピングモータ制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
本庄 伸介
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993072205
Publication number (International publication number)：1994284790
Application date： Mar. 30, 1993
Publication date： Oct. 07, 1994
Summary：
【要約】【目的】ステッピングモータのマイクロステップ駆動において、モータの個体間及び励磁位置の違いによる特性のばらつきを補償した閉ループ制御を行い、高精度駆動を実現する。【構成】目標位置信号とモータの位置または回転角信号の誤差信号を0に近付ける制御器操作信号9を発生する制御器8と、モータ位置信号19と補償後操作信号11とを等価外乱推定器6に取り込みステッピングモータの各励磁相の特性変動と等価な等価外乱を推定し、ローパスフィルタ4で推定信号5の高周波成分を除去し特性変動補償信号3を発生する特性変動補償器と、加算器10とを備えてなる。制御器操作信号9と特性変動補償信号3とを加算器10で加算し補償後操作信号11を発生する。【効果】本発明により、モータの位置または回転角のみならず、個々のモータごとの特性のばらつきに影響されずに制御系を構築できる。また、較正の工数の削減および高い精度の位置決めが実現できる。
Claim (excerpt)：
ステッピングモータの機構特性で決まるステップよりも細かい分解能のマイクロステップで該ステッピングモータを駆動するため、補償信号に従った現在位置を保持する相励磁ポインタ保持器と、前記相励磁ポインタ保持器からの相励磁指示信号に従って各相の駆動励磁電流の値を発生する各相駆動電流発生器と、前記各相駆動電流発生器からの各相駆動電流指示信号に応じて各相毎に駆動電流をステッピングモータの各励磁相に与える電流アンプと、ステッピングモータの移動子の目標の位置を示す目標位置信号と該移動子の位置を検出するセンサからの位置信号とを取り込み両者の差である誤差信号を発生する差分器と、前記誤差信号を0に近付ける制御器操作信号を発生する制御器とを備えたステッピングモータ駆動装置において、前記移動子位置信号と前記相励磁ポインタ保持器に与える補償後操作信号とを取り込み、ステッピングモータの各励磁相の特性変動に等価な等価外乱を推定し、該等価外乱を表す推定信号を生成する等価外乱推定器と、前記推定信号の高周波成分を除去するローパスフィルタとにより前記補償信号として特性変動補償信号を生成する特性変動補償器と、前記制御器操作信号と前記特性補償信号とを加算し補償後操作信号を生成する加算器とを備え、前記相励磁ポインタ保持器は前記補償後操作信号を前記現在位置の信号として受けることを特徴とするステッピングモータ制御装置。
IPC (2)：
H02P 8/00
, H02P 8/00 303
