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J-GLOBAL ID：200903070834030440

脚式移動ロボットのための多関節湾曲機構、並びに脚式移動ロボット

Inventor： 山岸 建
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001189764
Publication number (International publication number)：2003001580
Application date： Jun. 22, 2001
Publication date： Jan. 08, 2003
Summary：

【要約】【課題】 多関節湾曲機構を小型低価格に構成し擬似感情、情緒表現に活用する。【解決手段】 多関節湾曲機構は、入力側のギアと出力側のギアを含む複数個のギアを歯合させて回転可能に支持するリンクどうしを連結させて構成される。各リンクは奇数個のギアを歯合させて回転可能に支持し、入力端のギアに印加された回転方向と同じ回転方法で出力端のギアが回転するように構成されている。隣接するリンクの間では、一方のリンクにおける出力側のギアと他方のリンクにおける入力側のギアとを共有しており、該共有されたギアの回転軸は多関節湾曲機構の関節自由度を構成する。

Claim (excerpt)：

少なくとも可動脚を備えた脚式移動ロボットのための多関節湾曲機構であって、入力側のギアと出力側のギアを含む複数個のギアを歯合させて回転可能に支持するリンクどうしを連結させてなる、ことを特徴とする脚式移動ロボットのための多関節湾曲機構。

IPC (4)：

B25J 17/00 ,  A63H 11/00 ,  B25J 5/00 ,  F16H 37/12

FI (4)：

B25J 17/00 L ,  A63H 11/00 Z ,  B25J 5/00 C ,  F16H 37/12 Z

F-Term (33)：

2C150CA01 ,  2C150CA02 ,  2C150CA04 ,  2C150DA04 ,  2C150DA05 ,  2C150DA24 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150EC03 ,  2C150EC16 ,  2C150EC25 ,  3C007AS36 ,  3C007BS18 ,  3C007CS08 ,  3C007CY36 ,  3C007HS27 ,  3C007HT21 ,  3C007HT23 ,  3C007HT39 ,  3C007WA03 ,  3C007WA04 ,  3C007WC21 ,  3J062AA38 ,  3J062AB01 ,  3J062AB27 ,  3J062AC09 ,  3J062BA12 ,  3J062BA35 ,  3J062CG01 ,  3J062CG19 ,  3J062CG83 ,  3J062CG95