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J-GLOBAL ID：200903070885415842
クレーンの自動運転方法及び装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
小堀 益 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995130408
Publication number (International publication number)：1996324963
Application date： May. 29, 1995
Publication date： Dec. 10, 1996
Summary：
【要約】【目的】誘導無線等の高価な位置計測を用いることなく、また番地管理されていない対象物の位置決めが可能で、センサの数も減らすことのできるクレーン自動運転方法及び装置を提供する。【構成】懸垂式天井クレーンを自動運転するに際し、搬送起点位置と搬送終点位置との距離を走行、横行及び巻きの各駆動モータあるいは駆動輪の回転数と計算機19からの指令を基に、吊り具7の粗位置決めを行い、クレーン走行体3あるいは走行体から懸垂された吊り具7に設置したテレビカメラ14の映像信号を画像処理し、前記画像処理の結果を基に対象物の重心位置、直径、高さを検出し、更にカメラ角度とカメラ設置高さとカメラ焦点距離を基に、吊り具の位置を求め、前記吊り具位置と搬送対象物あるいは搬送対象物の位置を示す目印とのずれ量を求め、前記ずれ量を基に吊り具位置の修正を行うクレーンの自動運転方法。
Claim (excerpt)：
懸垂式天井クレーンを自動運転するに際し、搬送起点位置と搬送終点位置との距離を走行、横行及び巻きの各駆動モータあるいは駆動輪の回転数と計算機からの指令を基に、吊り具の粗位置決めを行い、クレーン走行体あるいは走行体から懸垂された吊り具に設置したテレビカメラの映像信号を画像処理し、前記画像処理の結果を基に対象物の重心位置、直径、高さを検出し、更にカメラ角度とカメラ設置高さとカメラ焦点距離を基に、吊り具の位置を求め、前記吊り具位置と搬送対象物あるいは搬送対象物の位置を示す目印とのすれ量を求め、前記ずれ量を基に吊り具位置の修正を行うことを特徴とするクレーンの自動運転方法。
IPC (2)：
FI (2)：
B66C 13/48 B
, B66C 13/22 Y
