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J-GLOBAL ID：200903071001759213
ロボット装置及びその原点出し方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
大塚 康徳 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993309137
Publication number (International publication number)：1995164362
Application date： Dec. 09, 1993
Publication date： Jun. 27, 1995
Summary：
【要約】【目的】アームを大きく動かすことなくその絶対位置を正確に検出することができるロボット装置を提供する。【構成】基台3と、基台3に回動自在に支持された第1の腕4と、第1の腕4を基台3に対して回動させるための第1の駆動モータと、この第1の駆動モータに備えられ、第1の腕4が基台3に対して所定角度回動する毎に第1のパルス信号を発生する第1のエンコーダと、第1の腕4の基台3に対する第1の基準位置からの回動角に略比例して変化する電圧を発生する第1の回動角検出機構85Aと、第1の回動角検出機構85Aによって検出される第1の腕4の概略回動角度と、第1のエンコーダの発生する第1のパルス信号とに基づいて、第1のパルス信号が発生されたときの第1の腕4の第1の基準位置からの正確な回動角度を判定する第1の判定装置とを具備する。
Claim (excerpt)：
基台と、該基台に回動自在に支持された第1の腕と、該第1の腕を前記基台に対して回動させるための第1の駆動手段と、該第1の駆動手段に備えられ、前記第1の腕が前記基台に対して所定角度回動する毎に第1のパルス信号を発生する第1のエンコーダと、前記第1の腕の前記基台に対する第1の基準位置からの回動角に略比例して変化する電圧を発生する第1の回動角検出手段と、該第1の回動角検出手段によって検出される前記第1の腕の概略回動角度と、前記第1のエンコーダの発生する前記第1のパルス信号とに基づいて、該第1のパルス信号が発生されたときの前記第1の腕の前記第1の基準位置からの正確な回動角度を判定する第1の判定手段とを具備することを特徴とするロボット装置。
IPC (2)：
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