ロボットの経路制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994118599
Publication number (International publication number)：1995325607
Application date： May. 31, 1994
Publication date： Dec. 12, 1995
Summary：

【要約】【目的】互いに干渉し合う複数のサーボ軸を有する多関節ロボットにおいて、ある姿勢から他の任意の姿勢までの位置決め動作を高速化する。【構成】干渉し合う複数のサーボ軸を有する多関節ロボットと、前記ロボットの制御装置よりなるロボットシステムにおいて、ロボットの動作領域をそれぞれの関節位置より構成される座標系で表し、その座標系を複数の小領域に分割し、その分割された小領域の2つの代表点間を前記ロボットが移動する場合の最短時間経路をオフラインで求め、経路の時系列データとしてロボット制御装置に予め記憶させておくことにより、ロボットがある姿勢から他の任意の姿勢まで動作を開始する場合に、前記記憶された経路データを読み出し、移動量に関する変換、補正処理を行うことによって、近似的に最短時間経路動作を行うことができるようにする。

Claim (excerpt)：

互いに干渉し合う複数のサーボ軸を有する多関節ロボットと、前記ロボットの動作シーケンスや動作経路等をプログラマブルに制御できる制御装置よりなるロボットシステムにおいて、多関節ロボットのある姿勢から他の任意の姿勢までの動作経路群に関して、動作時間を最短にする経路およびその経路上の加減速パターンを、最短時間制御問題を解くことによって予め求めておき、求められた経路およびその経路上の加減速パターンを、各関節位置の時系列データとして記憶し、この記憶したデータを用いて位置決め動作を高速に行うロボットの経路制御方法であって、時間tの関数として表されたある2つの経路f(t)とg(t)の類似度を表わす評価関数Sとして以下の数1を用いて、【数1】ここで、F(ζ)、G(ζ)はそれぞれf(t)、g(t)を変数tについてスケーリングして(0≦ζ≦1)となるようにしたものであり、ロボットの動作領域を、それぞれの関節位置より構成される座標系で表し、前記座標系を、最短時間経路が互いに類似であるような、すなわち数1におけるSが、あるロボット固有の値α以下であるような複数の矩形の小領域に分割し、その分割された小領域の幾何学的重心で表わされる一点を代表点として、任意の一組の代表点より決まるロボットの動作経路群に関して、ロボットの動作時間を最短にする経路およびその経路上の加減速パターンを予め求めておき、ロボットの制御装置内に設けられた記憶装置に各々の基準経路データテーブルとして記憶し、前記データテーブルにない任意の始点から任意の終点までの経路を、ロボットの動作開始時に前記始点と前記終点が含まれるそれぞれの小領域の組み合わせより唯一決定される前記基準経路データテーブルを変換、補正して求めることにより、近似的に最短時間経路で動作を行うことを特徴とするロボットの経路制御方法。

IPC (6)：

G05B 19/18 , B25J 9/10 , B25J 13/00 , G05B 19/4093 , G05B 19/416 , G05D 3/12 305

FI (3)：

G05B 19/18 D , G05B 19/403 A , G05B 19/407 K

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