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J-GLOBAL ID：200903071088612590
多指可動ロボットハンド及びその把持制御方法
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
三原 靖雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002246046
Publication number (International publication number)：2003145474
Application date： Aug. 27, 2002
Publication date： May. 20, 2003
Summary：
【要約】 (修正有)【課題】異径物を含む把持対象物に対して、1軸の駆動源により複数の指を動かし、かつ、人間の手のような柔らかさ、装飾性、ふるまいを持つロボットハンドを実現する。【解決手段】多指可動ロボットハンドが、関節を持ちほぼ平行に配置された2本以上の指〔示指16、中指17、環指18、小指19〕と、それらの指と対向するように配置された拇指と、拇指を除く2本以上の指の関節を屈曲させるために牽引される可撓部材で構成される。そして、2本以上の指と拇指を、異径物を含む把持対象物に接触させて把持動作可能とするために、1個の駆動源1から発生する動力を1個以上の動滑車(10、11)を介して2本以上の可撓部材に伝達し、その各々の可撓部材を牽引することにより2本以上の指に把持力が発生する。
Claim (excerpt)：
多指多関節の筋電制御義手に代表される多指可動ロボットハンドにおいて、拇指を除く2本以上の手指を少なくとも1個の駆動源により各別に動作させ、かつ、各指関節を弾性的に保持することにより柔らかい把持動作をおこなうようにした多指可動ロボットハンドであって、手指の骨格要素であるリンク材を回動自在に結合して関節を形成し、ほぼ平行に配置された示指、中指、環指及び小指と、それらの手指と対向するように配置された拇指を有し、それぞれの手指について前記関節となるリンク材の各回動支点を経由して牽引可能な可撓部材を繋設するとともに、該回動支点には各々ねじりバネを設けて手指の伸展方向に付勢してなり、前記可撓部材が、拇指を除き隣接する示指と中指、及び環指及び小指のそれぞれの指間に槓桿保持した動滑車を介在させ2指の各第一指骨部のリンク材の体部を始端又は終端とする固定長の線条であって、該リンク材の各回動支点に自由回転プーリを軸支し、かつ、第二指骨部のリンク材の体部に設けた中間プーリを介して牽引可能に繋設したものであり、前記駆動源から発生する動力により前記動滑車の各保持位置を手首側又は手指側に往復移動させ、前記可撓部材を介して各手指を屈曲又は伸展方向に把持又は開放動作させる指関節駆動機構と、前記指関節駆動における前記可撓部材の張力を調整又は保持することにより、把持動作に係る各指関節が異径物を含む把持対象物の外形状に倣って包み込むように屈曲して把持力を維持する異径物把持機構を具備したことを特徴とする多指可動ロボットハンド。
F-Term (7)：
3C007DS01
, 3C007ES09
, 3C007EU06
, 3C007EU13
, 3C007EU20
, 3C007EW00
, 3C007HS27
