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J-GLOBAL ID：200903071159065987

物体の特徴点探索方法及びその処理プログラムを記録した記録媒体ならびに特徴点探索装置

Inventor： 中村 典生 ,  長井 茂 ,  杉村 利明 ,  宮川 勲 ,  植本 尚子
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (1)： 秋田 収喜
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998253734
Publication number (International publication number)：2000088554
Application date： Sep. 08, 1998
Publication date： Mar. 31, 2000
Summary：

【要約】【課題】 多角形の座標値に誤差が含まれる形状モデルと誤差の含まれるカメラの位置及び姿勢と画像が与えられる場合でも、画像中から形状モデルの3次元点に対応する形状的特徴点を探索する。【解決手段】 カメラでシーンを撮影した画像から辺と辺に囲まれたシーンを含む面の情報を記述する形状モデルを作成し、形状モデルからシーンを構成する物体の頂点の3次元点を計測し、カメラの位置及び姿勢を計測し、計測された物体の頂点の3次元点情報と、カメラの位置情報及び姿勢情報から探索領域を決定し、決定された探索領域とシーン画像により最も近い画像からの特徴点を探索して特徴点の候補を抽出し、形状モデルから特徴点に隣接する辺または面を探索して辺情報または面情報を抽出し、抽出された辺情報または面情報と前記特徴点の候補から画像の辺または面を探索して最も確からしい特徴点を獲得する物体の特徴点探索方法である。

Claim (excerpt)：

カメラでシーンを撮影した画像から辺と辺に囲まれたシーンを含む面の情報を記述する形状モデルを作成し、該形状モデルからシーンを構成する物体の頂点の3次元点を計測し、前記カメラの位置及び姿勢を計測し、前記計測された物体の頂点の3次元点情報と、前記カメラの位置情報及び姿勢情報から探索領域を決定し、該決定された探索領域とシーン画像により最も近い画像からの特徴点を探索して特徴点の候補を抽出し、前記形状モデルから特徴点に隣接する辺または面を探索して辺情報または面情報を抽出し、該抽出された辺情報または面情報と前記特徴点の候補から画像の辺または面を探索して最も確からしい特徴点を獲得することを特徴とする物体の特徴点探索方法。

IPC (3)：

G01B 11/24 ,  G01C 11/04 ,  G06T 7/00

FI (3)：

G01B 11/24 K ,  G01C 11/04 ,  G06F 15/62 415

F-Term (30)：

2F065AA04 ,  2F065AA11 ,  2F065AA12 ,  2F065BB05 ,  2F065CC00 ,  2F065EE00 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065FF21 ,  2F065FF63 ,  2F065FF65 ,  2F065FF67 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ27 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ41 ,  2F065SS02 ,  2F065SS13 ,  5B057CF01 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC07 ,  5B057DC16