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J-GLOBAL ID：200903071185021890

脚式移動ロボットの歩行制御装置

Inventor： 西川 正雄 ,  竹中 透
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993351314
Publication number (International publication number)：1995205069
Application date： Dec. 30, 1993
Publication date： Aug. 08, 1995
Summary：

【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットで上体に腕を備えた人体類似の構造を有するものにおいて、歩行路面で摩擦力が低下して安定性が低下したとき、上体を駆動して安定性を確保ないし回復する。【効果】 既知ないし未知の歩行路面でも安定して歩行することができる。

Claim (excerpt)：

少なくとも上体に駆動できる上体関節を備えると共に、上体に連結される脚部に複数の関節を備え、該脚部関節を駆動して歩行する脚式移動ロボットにおいて、前記上体の歩容を脚部の歩容に基づいて決定することを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。

IPC (4)：

B25J 9/16 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  G05D 1/08