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J-GLOBAL ID：200903071202872603

走行体のコース学習誘導方法およびその装置

Inventor： 古川 達也 ,  村瀬 達也 ,  廣池 昌弘 ,  広瀬 晋也 ,  跡野 忠史 ,  宮本 勝志
Applicant, Patent owner： 新キャタピラー三菱株式会社 ,  日鉄鉱業株式会社
Agent (1)： 西 良久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992087755
Publication number (International publication number)：1993257529
Application date： Mar. 11, 1992
Publication date： Oct. 08, 1993
Summary：

【要約】【目的】本発明は、無線操縦装置で遠隔制御されて進入した目標地点を、周回コースからアプローチ用コースを形成して自己誘導により無人走行することができることを特徴としている。【構成】切羽の形状に沿って略平行に周回コース31を形成し、無線操縦装置21によって遠隔制御されて走行体10を移動した積込み地点及びその方位角を目標として、その延長線と上記周回コース31との交点を求め、更にこの交わる角度ψに対応した旋回半径を求め、この旋回半径で描く弧が周回コース31と一致する車輛停止位置PSを求め、これらによりアプローチ用コース32を生成し、記憶体に記憶する。そして、周回コース31からアプローチ用コース32を通じて自己誘導制御により上記積込み地点まで走行体を移動させることができる。

Claim (excerpt)：

位置検出装置で走行体の位置及び方位角を検出しながら、予め設定された走行予定コースを誘導制御装置で自己誘導しながら走行する走行体を、走行予定コースから離反した作業ライン近傍の目標位置に誘導する走行体のコース学習誘導方法であって、走行予定コースと連続すると共に、作業ラインに略平行に沿って所定間隔で設定される周回コースを形成し、該周回コースに沿って走行する走行体を、作業ラインの近傍に配置された無線操縦装置で遠隔制御して走行体を目標位置に移動し、該目標位置での走行体の位置座標と方位角を記憶しておき、コース学習装置で、上記目標位置から上記所定の方位角での延長線と周回コースとの交点を算出すると共に、この交わる角度に対応した旋回半径で上記延長線上から描く円弧が周回コースと一致する車輛停止位置を算出し、該車輛停止位置から上記目標位置まで旋回する旋回コースまたは旋回コースと直線コースの組み合わせからなるアプローチ用コースを生成し、走行体を誘導制御装置で上記アプローチ用コースに沿って誘導制御してなることを特徴とする走行体のコース学習誘導方法。