Pat

J-GLOBAL ID：200903071241530078

パラレルロボット

Inventor： 内山 勝 ,  フランソワ・ピエロ ,  外山 修
Applicant, Patent owner： 豊田工機株式会社 ,  内山 勝 ,  フランソワ・ピエロ
Agent (1)： 豊田工機株式会社
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992106568
Publication number (International publication number)：1994270077
Application date： Apr. 24, 1992
Publication date： Sep. 27, 1994
Summary：

【要約】【目的】アームに曲げモーメントが作用し難く、かつ簡単な構成で軽量化が可能なパラレルロボットを提供することを目的とする。【構成】基台1上に設置され6本のアーム31を駆動するモータ41を制御することにより、各リンク71は6本のアームが支持される平面と直交する平面内で各個独立に揺動し、アーム31先端のブラケット2を6自由度制御することができる。また、支持部11にモータ41を対向して取り付け、モータ41とリンク71を同軸上に設けたためにパラレルロボット全体をコンパクト化でき、軽量化が可能となる。

Claim (excerpt)：

リンクとロッドによって構成された6本のアームと、基台上に互いに等間隔に配置され前記6本のアームの末端をそれぞれ2本ずつ支持する3つの支持部と、前記6本のアームの先端を同一平面上に取り付けたブラケットと、前記6本のアームをそれぞれ別個に揺動させる6つのモータとを有するパラレルロボットであって、前記支持部は前記基台に垂直かつ互いに平行な2枚の側面板からなり、この2枚の側面板のそれぞれには前記モータが対向して取り付けられ、このモータの回転軸と同軸上に前記リンクを前記側面板と平行な平面内で揺動可能に支持し、前記リンク先端と前記ロッド末端を球対偶によって連結し、前記ロッド先端を球対偶によって前記ブラケットに連結したことを特徴とするパラレルロボット。

IPC (3)：

B25J 9/04 ,  B25J 9/06 ,  B25J 19/00