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J-GLOBAL ID：200903071312023237
サーボ制御装置及びサーボ制御方法並びにこれらを用いたロボット制御装置及びロボット制御方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
小松 祐治
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996054068
Publication number (International publication number)：1997222912
Application date： Feb. 16, 1996
Publication date： Aug. 26, 1997
Summary：
【要約】【課題】 主として指定点の位置のみに関心を置いて制御対象が指定点を通るように教示し若しくは設定する制御と、制御対象が指定した経路に沿って運動するように教示し若しくは設定する制御についてアルゴリズムの統一化を図る。【解決手段】 サーボ制御装置1において、指令手段2は制御対象の特定部を指定点へ移動させる場合の変位量又は制御対象の特定部を指定経路上の点位置に移動させるための制御指令値を加減速パターン生成手段3に発する。加減速パターン生成手段3は、制御指令値から決まる時間軸伸縮用パラメータの値を決定して、これと制御指令値に基づいて加減速曲線又は指定経路の曲線長に係る線速度変化についてその山の高さや時間軸方向の幅を変化させることにより加減速曲線又は線速度の時間的変化を示す制御曲線を生成して、これらの曲線に従う制御信号をサーボ系4(制御対象)に送出する。
Claim (excerpt)：
主として指定点の位置のみに関心を置いて制御対象の特定部が指定点を通るように教示し若しくは設定する制御と、制御対象が指定経路に沿って運動するように教示し若しくは設定する制御とを行うことができるサーボ制御装置において、制御対象の特定部の指定点への移動に係る変位量の制御指令値又は制御対象の特定部を指定経路上の点位置に移動させるための制御指令値を発する指令手段と、該指令手段からの制御指令値と、加減速曲線又は指定経路の曲線長を示すパラメータの時間的変化において速度や線速度がピーク値に達するまでの時間(以下、「ピーク速度到達時間」という。)との関係を規定するとともに、制御指令値からピーク速度到達時間の値を決定した後、これをその基準値で割ることによって無次元量の関数として定義される時間軸伸縮用パラメータの値を決定し、制御指令値及び時間軸伸縮用パラメータ値に基づいて加減速曲線又は指定経路の曲線長に係る線速度変化についてその山の高さや時間軸方向の幅を変化させることにより加減速曲線又は線速度の時間的変化を示す制御曲線を生成して、これらの曲線に従う制御信号を制御対象に送出する加減速又は線速度変化のパターン生成手段とを備えたことを特徴とするサーボ制御装置。
IPC (3)：
G05B 19/416
, G05D 3/12 306
, G05D 3/12
G05B 19/407 K
, G05D 3/12 306 G
, G05D 3/12 306 R
Cited by applicant (3)
Cited by examiner (3)
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