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J-GLOBAL ID：200903071385566336
遠隔操作システムの画像計測方法及びその装置並びに距離計測方法
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
高崎 芳紘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993233548
Publication number (International publication number)：1995095560
Application date： Sep. 20, 1993
Publication date： Apr. 07, 1995
Summary：
【要約】【目的】 環境モデルを実時間で更新する画像計測装置により、自律化及び知能化を図ってマニピュレータの確実な遠隔操作を行う遠隔操作システムを実現する。【構成】 カメラ109によりロボットアームの作業環境における対象物の形状の変化を計測することにより遠隔操作システムの一致した環境モデル105を生成し、この環境モデル105に基づいて遠隔操作システムの指令及び作業を行って自律的かつ知能化する遠隔操作システムにおいて、対象パターンAと参照パターンBとを重ね合わせにより環境モデル105を更新する画像計測装置100は、さらに、環境モデル105のデータに基づいて参照パターンを生成する環境モデル描画手段104と、この生成された参照パターンをカメラ109からの対象パターンに実時間で重ね合せるためポテンシャル場を利用して演算処理する積算演算装置102を備えている。
Claim (excerpt)：
画像計測手段により作業環境における任意形状物体像の形状の変化を計測することにより遠隔操作システムの作業側と指令側とで一致した環境モデルを生成し、この環境モデルに基づいて遠隔操作システムの指令及び作業を行う遠隔操作システムの画像計測方法であって、前記画像計測手段により計測される作業環境における任意形状物体像の形状の変化を任意形状物体モデルと重ね合わせがら当該環境モデルを更新するものにおいて、当該任意形状物体モデルを当該任意形状物体に重ね合わせる際、当該任意形状物体と当該任意形状物体モデルとをポテンシャル場を利用して演算し、もって、前記環境モデルを更新することを特徴とする遠隔操作システムの画像計測方法。
IPC (4)：
H04N 7/18
, G01B 11/00
, G01C 3/06
, G06T 7/00
