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J-GLOBAL ID：200903071455554527

障害物検出方法

Inventor： 寺西 優子 ,  高野 和朗 ,  塩谷 真
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 小川 勝男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995336443
Publication number (International publication number)：1997178855
Application date： Dec. 25, 1995
Publication date： Jul. 11, 1997
Summary：

【要約】【課題】車両に搭載されたレーダ装置及び撮像装置を用いて障害物を検出する方法において、該車両と障害物が同一車線上にあるかどうかを正確に高速に判定する方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明で用いられる装置は、レーダ装置01、レーダ装置の入力データより障害物を検出する障害物検出手段03、検出された障害物の座標を画像座標系に変換する座標変換手段04、撮像装置02、撮像装置の入力画像から車線を検出する車線検出装置05、検出された車線データの誤差を算出する画像誤差算出手段06、障害物の位置データと誤差を含んだ車線の位置データを比較することにより、障害物が自車と同一車線上にあるかを判定する障害物位置判定手段07からなる。

Claim (excerpt)：

車両から障害物を検出する方法において、レーダ装置によって検出された障害物の位置情報を、車線を認識するカメラ画像の画像データの座標に変換し、該認識された車線の位置情報と比較することにより、該障害物が自車と同一車線上にあるか判定することを特徴とする障害物検出方法。

IPC (6)：

G01S 17/93 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  G01C 15/00 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18

FI (6)：

G01S 17/88 A ,  B60R 21/00 620 Z ,  B60R 21/00 620 C ,  G01C 15/00 A ,  G08G 1/16 C ,  H04N 7/18 J