制駆動力制御装置、自動車及び制駆動力制御方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (4)：森哲也 , 内藤嘉昭 , 崔秀▲てつ▼ , 宮坂徹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006330721
Publication number (International publication number)：2008143259
Application date： Dec. 07, 2006
Publication date： Jun. 26, 2008
Summary：

【課題】目標前後加速度及び目標ヨーモーメントを発生させる制御時に、車両挙動をより安定化すること。【解決手段】目標前後加速度αに基づいて目標合計制駆動力Fdを設定し、その目標合計制駆動力Fdを目標ヨーモーメントに基づいて左前後輪13FL、13RL及び右前後輪13FR、13RRに分配し、左前後輪13FL、13RLの摩擦円利用率qijの差及び右前後輪13FR、13RRの摩擦円利用率qijの差がそれぞれ小さくなるように前記左右輪に分配された目標合計制駆動力Fdを前輪及び後輪に分配した。そのため、摩擦円利用率qijが高い車輪の制駆動力が低減され、摩擦円利用率qijが低い車輪により多くの制駆動力が配分されるので、目標前後加速度α及び目標ヨーモーメントMを発生させる制御時に、特定の車輪13FL〜13RRだけタイヤグリップ力限界を超えることを防止でき、車両挙動がより安定化される。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

制御対象である車両の目標前後加速度を設定する目標前後加速度設定手段と、前記車両の目標ヨーモーメントを設定する目標ヨーモーメント設定手段と、前記目標前後加速度設定手段で設定された目標前後加速度及び前記目標ヨーモーメント設定手段で設定された目標ヨーモーメントが発生するように前記車両の各車輪の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、前記各車輪が発生している横力を推定する横力推定手段と、前記各車輪の摩擦円利用率を推定する摩擦円利用率推定手段と、を備え、前記制駆動力制御手段は、前記目標前後加速度設定手段で設定された目標前後加速度に基づいて前記各車輪に発生させる制駆動力の合計値である目標合計制駆動力を設定する制駆動力合計値設定手段と、前記目標ヨーモーメント設定手段で設定された目標ヨーモーメントから前記横力推定手段で推定された横力によるヨーモーメントを差し引いて前記目標ヨーモーメントを補正するヨーモーメント補正手段と、前記ヨーモーメント補正手段で補正された目標ヨーモーメントに基づいて前記制駆動力合計値設定手段で設定された目標合計制駆動力を左前後輪及び右前後輪に分配する合計値左右分配手段と、前記摩擦円推定手段で推定された左前後輪の摩擦円利用率の差が小さくなるように前記合計値左右分配手段で左前後輪に分配された目標合計制駆動力を左前輪及び左後輪に分配し、前記摩擦円推定手段で推定された右前後輪の摩擦円利用率の差が小さくなるように前記合計値左右分配手段で右前後輪に分配された目標合計制駆動力を右前輪及び右後輪に分配する合計値前後分配手段と、前記合計値前後分配手段で前記各輪に分配された目標合計制駆動力が発生するように前記各車輪の制動力を制御する制駆動力発生手段と、を備えたことを特徴とする制駆動力制御装置。

IPC (12)：

B60W 30/02 , B60K 7/00 , B60R 16/02 , B60T 8/175 , B60K 17/356 , B60G 17/018 , B60W 10/08 , B60W 10/18 , B60W 30/00 , B60W 40/06 , B60L 15/20 , B60L 7/12

FI (14)：

B60K41/00 340 , B60K7/00 , B60R16/02 661B , B60R16/02 661Z , B60T8/1755 A , B60K17/356 B , B60G17/018 , B60K41/00 301B , B60K41/00 301F , B60K41/00 610C , B60K41/00 610J , B60K41/00 423 , B60L15/20 S , B60L7/12 T

F-Term (93)：

3D041AA40 , 3D041AA65 , 3D041AB00 , 3D041AC01 , 3D041AC26 , 3D041AC30 , 3D041AD00 , 3D041AD10 , 3D041AD41 , 3D041AD50 , 3D041AD51 , 3D041AE02 , 3D041AE41 , 3D041AF01 , 3D041AF09 , 3D043AA01 , 3D043AB01 , 3D043AB17 , 3D043EA05 , 3D043EE02 , 3D043EE03 , 3D043EE07 , 3D043EE08 , 3D043EE09 , 3D043EE12 , 3D043EF13 , 3D043EF14 , 3D046AA09 , 3D046BB21 , 3D046HH02 , 3D046HH05 , 3D046HH08 , 3D046HH21 , 3D046HH26 , 3D046HH29 , 3D046HH36 , 3D046HH55 , 3D235AA01 , 3D235BB32 , 3D235CC42 , 3D235HH12 , 3D235HH32 , 3D235HH38 , 3D235HH39 , 3D301AA01 , 3D301AA15 , 3D301AA17 , 3D301AA23 , 3D301AA25 , 3D301AA29 , 3D301AA32 , 3D301AA35 , 3D301AA36 , 3D301AA42 , 3D301AA43 , 3D301AB02 , 3D301AB05 , 3D301AB25 , 3D301BA20 , 3D301CA11 , 3D301CA16 , 3D301CA45 , 3D301CA47 , 3D301DB30 , 3D301EA04 , 3D301EA15 , 3D301EA22 , 3D301EA35 , 3D301EA38 , 3D301EA43 , 3D301EA48 , 3D301EA52 , 3D301EB44 , 3D301EB45 , 3D301EC01 , 3D301EC42 , 3D301EC53 , 5H115PA01 , 5H115PA08 , 5H115PC06 , 5H115PG04 , 5H115PI16 , 5H115PU01 , 5H115PV09 , 5H115QE08 , 5H115QI04 , 5H115QN04 , 5H115QN28 , 5H115RB14 , 5H115SE03 , 5H115TO30 , 5H115TR04 , 5H115TR20

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

車体運動実現方法及び装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-385963 Applicant：株式会社豊田中央研究所, トヨタ自動車株式会社

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