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J-GLOBAL ID：200903071635721480

目標追尾装置

Inventor： 系 正義 ,  辻道 信吾 ,  小菅 義夫
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 田澤 博昭 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000160910
Publication number (International publication number)：2001337162
Application date： May. 30, 2000
Publication date： Dec. 07, 2001
Summary：

【要約】【課題】 追尾が確立した航跡を識別し、どの目標の航跡かを識別する。【解決手段】 クラスタ新設統合部7は既存のクラスタを統合し新しいクラスタを作成し、目標番号対応型航跡作成部9はクラスタ内の現時刻の新たな航跡を作成し目標番号を決定する。仮説作成部10は現時刻の新たな仮説を作成し、仮説縮小部16は仮説の評価を行い仮説数を削減する。クラスタ分離部17はクラスタを分離して仮説を再構成し、追尾確立判定部18は航跡の追尾が確立したかを判定し、目標番号付与部19は確立した航跡に目標番号を付与する。目標番号対応型航跡決定部21は最善の仮説を選択し目標番号と共に出力する。

Claim (excerpt)：

既存のクラスタ内にある全ての仮説を定義したクラスタ内仮説表と、既存のクラスタ内の各仮説毎に仮説内にある全ての航跡を定義した仮説内航跡表と、既存のクラスタ内にある全ての航跡に対して、航跡を構成する観測ベクトルを定義したクラスタ内航跡-観測ベクトル表と、既存のクラスタ内にある全ての航跡に対して、航跡に付随する目標番号を定義したクラスタ内航跡-目標番号表と、上記クラスタ内航跡-観測ベクトル表に定義された全ての航跡に対して、現時刻の観測ベクトルの存在期待領域である各航跡のゲートを算出するゲート算出部と、入力された現時刻の観測ベクトル全体から、上記ゲート算出部により算出された各航跡のゲート内にいずれの観測ベクトルが存在するかを調べ、各航跡に相関し得る観測ベクトルを選択する観測ベクトル選択部と、上記観測ベクトル選択部の出力と既存のクラスタの関係から、いずれのクラスタの航跡とも相関し得ない観測ベクトルにより新たなクラスタを作成し、ある観測ベクトルが互いに異なるクラスタに属する複数の航跡のゲート内に存在した場合に、これらのクラスタを統合し、上記クラスタ内仮説表、上記仮説内航跡表、上記クラスタ内航跡-観測ベクトル表及び上記クラスタ内航跡-目標番号表を再構成するクラスタ新設統合部と、クラスタ内の現時刻の観測ベクトルと、上記クラスタ内航跡-観測ベクトル表に定義された既存のクラスタ内にある航跡から、現時刻に対応した航跡を作成して、上記クラスタ内航跡-観測ベクトル表に再定義すると共に、上記クラスタ内航跡-目標番号表に定義された目標番号により、作成した現時刻に対応した航跡の目標番号を決定して、上記クラスタ内航跡-目標番号表に再定義する目標番号対応型航跡作成部と、上記クラスタ内仮説表、上記仮説内航跡表に定義されたクラスタ内の既存仮説の状況と、上記目標番号対応型航跡作成部が作成した現時刻の航跡より、現時刻の観測ベクトルに対応するクラスタ内の新たな仮説を作成して、上記クラスタ内仮説表、上記仮説内航跡表に再定義する仮説作成部と、上記クラスタ内仮説表、上記仮説内航跡表に再定義されているクラスタ内の各仮説の確からしさの評価を行い、この評価結果に基づいてクラスタ内の仮説数を削減する仮説縮小部と、仮説縮小後のクラスタが分離可能であるかどうかを判定し、分離できる場合に分離後の各クラスタの仮説を再構成し、上記クラスタ内仮説表、上記仮説内航跡表、上記クラスタ内航跡-観測ベクトル表及び上記クラスタ内航跡-目標番号表を再構成するクラスタ分離部と、1つの航跡のみで構成されるクラスタが分離された場合に、この航跡の追尾が確立したか否かを判定し、追尾が確立した航跡に対して付与された新規の目標番号を上記クラスタ内航跡-目標番号表に定義する追尾確立判定部と、追尾が確立した航跡に対して新規の目標番号を付与する目標番号付与部と、上記クラスタ内仮説表に定義された仮説の中から1つの仮説を選択し、現時刻の目標の数と航跡を決定し、上記クラスタ内航跡-目標番号表に定義された目標番号を付随させて出力する目標番号対応型航跡決定部とを備えたことを特徴とする目標追尾装置。

IPC (2)：

G01S 13/66 ,  G01S 7/32

FI (2)：

G01S 13/66 ,  G01S 7/32 F

F-Term (12)：

5J070AC01 ,  5J070AE02 ,  5J070AE04 ,  5J070AH04 ,  5J070AH19 ,  5J070AH31 ,  5J070AH50 ,  5J070AK22 ,  5J070BB06 ,  5J070BB15 ,  5J070BB16 ,  5J070BG30