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J-GLOBAL ID：200903071743807103

トラッキング装置

Inventor： 中島 寛 ,  小林 孝次
Applicant, Patent owner： 山武ハネウエル株式会社
Agent (1)： 山川 政樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996290582
Publication number (International publication number)：1998134195
Application date： Oct. 31, 1996
Publication date： May. 22, 1998
Summary：

【要約】【課題】 ノイズに対して強く、目標が大きくてもその移動方向および移動量を求めることができ、特徴量の切り出しも不要とする。【解決手段】 Tn 時における目標M1までの奥行き方向への距離Ln を計測する。Tn+1 時における目標M1までの奥行き方向への距離Ln+1 ’を計測する。このLn とLn+1 ’との差を目標M1の奥行き方向への移動距離として求める。Tn 時およびTn+1 時におけるCCDカメラ10の捉えた画像データから、振幅抑制相関法による照合を行って、目標M1の水平方向への移動距離を求める。この目標M1の奥行き方向および水平方向への移動距離から移動ベクトルBn を知る。この移動ベクトルBn に基づいてCCDカメラ10の位置を移動させる。

Claim (excerpt)：

所定の視野範囲のデータを2次元パターンデータとして入力する2次元パターンデータ入力手段と、この2次元パターンデータ入力手段の視野範囲に位置する目標までの奥行き方向への距離を測定する測距手段と、この測距手段により測定されたTn 時の目標までの奥行き方向への距離Ln とTn+1 時の目標までの奥行き方向への距離Ln+1 ’との差をその目標の奥行き方向への移動距離として求める奥行距離求出手段と、Tn 時に入力された2次元パターンデータを登録パターンデータとし、この登録パターンデータに2次元離散的フーリエ変換を施して登録フーリエ2次元パターンデータを作成する登録フーリエパターンデータ作成手段と、前記測距手段により測定されたTn 時の目標までの奥行き方向への距離Ln とTn+1 時の目標までの奥行き方向への距離Ln+1 ’との比率に応じてTn+1 時に入力された2次元パターンデータに対して拡縮処理を施す拡縮処理手段と、この拡縮処理の施されたTn+1 時の2次元パターンデータを照合パターンデータとし、この照合パターンデータに2次元離散的フーリエ変換を施して照合フーリエ2次元パターンデータを作成する照合フーリエパターンデータ作成手段と、前記登録フーリエ2次元パターンデータと前記照合フーリエ2次元パターンデータとを合成し、これによって得られる合成フーリエ2次元パターンデータに2次元離散的フーリエ変換および2次元離散的逆フーリエ変換の何れか一方を施すパターン処理手段と、このパターン処理手段によってフーリエ変換の施された合成フーリエ2次元パターンデータに出現する相関成分エリアの基準位置付近を除く範囲で相関ピークを求め、この相関成分エリアの基準位置から相関ピークの位置までの距離を目標の奥行き方向に対して垂直な面上の移動距離として求める移動距離求出手段と、前記奥行距離求出手段および前記移動距離求出手段により求められる目標の奥行き方向への移動距離および奥行き方向に対して垂直な面上の移動距離よりその目標の移動ベクトルを求める移動ベクトル求出手段と、この移動ベクトル求出手段により求められる目標の移動ベクトルに基づいて前記2次元パターンデータ入力手段の位置を移動させる移動手段とを備えたことを特徴とするトラッキング装置。

IPC (4)：

G06T 7/20 ,  G06T 1/00 ,  G08B 25/00 510 ,  H04N 7/18

FI (4)：

G06F 15/70 410 ,  G08B 25/00 510 M ,  H04N 7/18 G ,  G06F 15/62 380