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J-GLOBAL ID：200903071773142831

マニプレータの保護方式

Inventor： 田村 公良
Applicant, Patent owner： 株式会社明電舎
Agent (1)： 光石 俊郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993021027
Publication number (International publication number)：1994237597
Application date： Feb. 09, 1993
Publication date： Aug. 23, 1994
Summary：

【要約】【目的】 スレーブアームに加わる外力に対し、スレーブアーム等の機械系が破損しないよう保護することができるマニプレータの保護方式を提供する。【構成】 スレーブアームSAに加わる外力によって生起するトルクを検出し、検出信号を出力するトルクセンサTa1 と、前記検出信号を入力し、この変化率を演算するとともに、これらの検出信号及びその変化率と各々の制限値とを比較し、前記検出信号またはその変化率が前記制限値を越えた時には停止指令信号sを出力してスレーブ側モータDMsの駆動を停止する補償演算部とを有するものである。

Claim (excerpt)：

アームを有し、該アームが所定の動作をするよう制御されるマニプレータの保護方式であって、マニプレータの前記アームに加わる外力の大きさを検出するとともに、前記外力の大きさを表わす検出信号を出力するセンサと、前記検出信号を入力し、前記検出信号の変化率を求めるとともに予め設定した前記アームに加わる外力の大きさの制限値である第1の制限値及びその変化率の制限値である第2の制限値と、前記検出信号及びその変化率とを各々比較し、前記検出信号又はその変化率が前記第1又は第2の制限値を越えた時には前記アームを停止せしめる補償演算部とを有することを特徴とするマニプレータの保護方式。