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J-GLOBAL ID：200903071796591390
産業用ロボツトシステムの座標系較正方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
佐藤 隆久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991212893
Publication number (International publication number)：1993038688
Application date： Jul. 30, 1991
Publication date： Feb. 19, 1993
Summary：
【要約】【目的】 ロボットの各部を視覚認識する機能を有し,ロボットの各部を制御するためのロボット座標系と視覚認識系におけるカメラ座標系とを有し,これら座標系を変換する座標変換マトリクスを,特別な治具を必要とせず,短時間で正確に算出可能な産業用ロボットシステムの座標系較正方法を提供する。【構成】 本発明の好適な産業用ロボットシステムの座標系較正方法は,ロボットアーム5の先端のハンド6の指部62の外側62aに較正用マークとして複数の平行線からなる平行線群621を付し,このマークをカメラ7,8で一度で立体視可能な位置に姿勢制御する。この姿勢制御状態でカメラ7,8で平行線群621を撮影し,指部62の先端左側を基準として平行線群621の座標位置を算出する。ロボット制御系は上記姿勢制御されたロボットアーム5のロボット座標系における座標位置を記憶しており,この座標位置と上記視覚認識系で算出したカメラ座標系の座標位置から座標変換マトリクスの各要素を算出する。
Claim (excerpt)：
ロボットの所定部分に較正用マークを付し,上記ロボットの各部を撮影してその座標を算出する視覚認識系で認識可能な部分に上記較正用マークが位置するようにロボットの所定部分または視覚認識系の撮像系の位置制御を行い,上記撮像系で上記較正用マーク部分を立体的に撮影し,該撮影された画像データを画像処理して較正用マークを抽出し,該抽出較正マークの視覚認識系における座標を算出し,該視覚認識系における座標と上記ロボット制御系における上記較正用マークの座標とから,これらの座標の間の座標変換マトリクスを算出することを特徴とする産業用ロボットシステムの座標系較正方法。
IPC (4)：
B25J 9/10
, B25J 19/04
, G01B 11/00
, G05B 19/00
