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J-GLOBAL ID：200903071829213206
パラレルリンクマニピュレータ
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
茶野木 立夫 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993206570
Publication number (International publication number)：1995060678
Application date： Aug. 20, 1993
Publication date： Mar. 07, 1995
Summary：
【要約】 (修正有)【目的】 2軸方向に大出力を有し、大重量物の移動や運搬、位置決め、あるいは大重量物を把持しながら一方向に押し付ける作業等に利用可能なパラレルリンクマニピュレータを提供する。【構成】 本発明はベースプレート2とエンドエフェクタ1とそれらを連結する直動アクチュエータを有する6本の直動リンク3〜8を備えており、この直動リンク3〜8は一端にユニバーサルジョイント、他端にユニバーサルジョイントとそれに直列に接続される軸まわりの回転ジョイントを有する構造を持ち、この直動リンク3〜8を大出力を出したい方向に対して線対称に、且つその軸に近づけて配置することにより、上記軸方向およびベースプレート2から垂直方向の2軸方向に大出力が出せる構造である。
Claim (excerpt)：
ベースプレート2と該ベースプレート2の垂直方向に同軸のエンドエフェクタ1をベースプレート2上の接続点3b,4b,5b,6b,7b,8bとエンドエフェクタ1上の接続点3a,4a,5a,6a,7a,8aとを各々直動アクチュエータを有する6本の直動リンク3,4,5,6,7,8で連結したマニピュレータにおいて、水平面内の直交するX,Y軸の間にX軸対称にエンドエフェクタ1上の接続点3a,8aと接続点5a,6aを、且つ、Y軸対称に接続点3a,5aと接続点8a,6aを配設するとともに、前記接続点3a,5a,6a,8aを通る円周1C上にY軸対称に接続点4aを前記接続点3a,5aの間に、接続点7aを前記接続点6a,8aとの間に配設し前記6本の直動リンク3,4,5,6,7,8を交差することなく配置したことを特徴とするパラレルリンクマニピュレータ。
IPC (2)：
Patent cited by the Patent：
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