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J-GLOBAL ID：200903071913359364

サ-ボアクチユエ-タ

Inventor： 小野 裕 ,  小泉 豊 ,  畑野 法彦
Applicant, Patent owner： 横河電機株式会社
Agent (1)： 小沢 信助
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991173966
Publication number (International publication number)：1993019858
Application date： Jul. 15, 1991
Publication date： Jan. 29, 1993
Summary：

【要約】【目的】 共振周波数の測定作業や中心周波数の設定作業をわざわざ行なわなくても、ノッチフィルタの中心周波数が共振周波数に自動的に合せられ、容易に機械共振を除去できるサ-ボアクチュエ-タを実現することを目的とする。【構成】 チュ-ニングモ-ド時には、周波数をスイ-プした交流信号を速度指令値の信号に重畳させ、重畳の結果、速度制御部から得られたトルク指令値信号の振幅を検出し、振幅の変化率が正から負に転じたときにおけるトルク指令値信号の周波数をノッチフィルタの中心周波数として設定するもの。

Claim (excerpt)：

モ-タの回転速度をフィ-ドバック制御する速度ル-プを有し、速度ル-プのゲインを調整することによってモ-タに発生する機械共振を除去するサ-ボアクチュエ-タにおいて、前記速度ル-プに挿入されていて中心周波数が可変なノッチフィルタと、チュ-ニングモ-ド時に、周波数をスイ-プした交流信号をスイ-プ発振器に発生させ、この交流信号を前記速度ル-プの速度指令値の信号に重畳するとともに、スイ-プする周波数の範囲はモ-タに機械共振を生じる帯域を含んだ範囲に設定するスイ-プ発振器制御手段と、前記交流信号を速度指令値に重畳した結果、速度制御部から得られたトルク指令値信号の振幅を検出する振幅検出手段と、チュ-ニングモ-ド時に、スイ-プした周波数に対する検出振幅の変化率を求め、変化率が正から負に転じたときにおける前記トルク指令値信号の周波数を前記ノッチフィルタの中心周波数に設定する周波数設定手段と、を具備したことを特徴とするサ-ボアクチュエ-タ。

IPC (6)：

G05D 3/12 ,  G05B 13/02 ,  G05D 3/12 303 ,  G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306 ,  G05D 13/02