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J-GLOBAL ID：200903072198030720

移動ロボットの姿勢推定装置および方法

Inventor： ホン,ビン-ロン ,  ルオ,ロン-ホア ,  リ,マオ-ハイ ,  方 錫 元 ,  金 ▲よん▼ ▲ほ▼ ,  明 鉉
Applicant, Patent owner： 三星電子株式会社 ,  ハルビン インスティテュート オブ テクノロジー
Agent (3)： 伊東 忠彦 ,  大貫 進介 ,  伊東 忠重
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007238157
Publication number (International publication number)：2008071352
Application date： Sep. 13, 2007
Publication date： Mar. 27, 2008
Summary：

【課題】 移動ロボットに適用されるSLAMアルゴリズムの演算複雑性を減少させる方法および装置を提供する。【解決手段】 移動ロボットの姿勢変化量を感知するセンサと、以前パーティクルに前記感知された姿勢変化量を適用して、現在パーティクルの姿勢および加重値を求めるパーティクルフィルタ部と、前記求めた姿勢および加重値に進化アルゴリズムを適用して、前記現在パーティクルの姿勢および加重値を更新する進化適用部とを含む複数のパーティクルを用いるパーティクルフィルタ基盤の移動ロボットの姿勢推定装置。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

複数のパーティクルを用いるパーティクルフィルタ基盤の移動ロボットの姿勢推定装置であって、 移動ロボットの姿勢変化量を感知するセンサと、 以前パーティクルに前記感知された姿勢変化量を適用して、現在パーティクルの姿勢および加重値を求めるパーティクルフィルタ部と、 前記求めた姿勢および加重値に進化アルゴリズムを適用して、前記現在パーティクルの姿勢および加重値を更新する進化適用部とを含む姿勢推定装置。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  H04N 7/18

FI (2)：

G05D1/02 K ,  H04N7/18 M

F-Term (9)：

5C054CC02 ,  5C054CC07 ,  5C054CF08 ,  5C054EA01 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301GG09 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 米国特許第7015831号公報
  
• 米国公開第2006-12493号公報