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J-GLOBAL ID：200903072336809980
自律走行作業車の作業境界検出装置及び倣い走行制御装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997117267
Publication number (International publication number)：1998307627
Application date： May. 07, 1997
Publication date： Nov. 17, 1998
Summary：
【要約】【課題】 作業対象領域と非作業対象領域との作業境界を正確に検出し、平行度を要求される往復直線走行に対しても平行度を確保して蛇行発生を防止し、正確な倣い走行を実現する。【解決手段】 ステレオカメラで撮像した画像から得られる距離画像に対し、2次元多数決処理によって不良距離データを排除し、2次元移動平均化処理によって距離画像内のある一定の広さの矩形エリアで平均値を取って距離データを平滑化すると、横方向にラプラス変換を行って距離段差部分の情報を得る。そして、このラプラス変換後の段差情報に基づいて、+,-のピーク値と、その間隔とから段差のある場所をエッジとして検出し、ハフ変換によって段差部分の検出点から刈り跡に相関のある直線式を求める。さらに、このハフ変換で求めた直線近傍の検出点を収集し、その点の集合を用いて最小二乗法によって最終的な直線式を再計算し、刈り跡の近似直線式を決定する。
Claim (excerpt)：
既作業領域と未作業領域との作業境界に沿って自律走行する自律走行作業車の作業境界検出装置であって、車両搭載のステレオカメラで撮像した画像を処理して得られる距離画像に対し、距離データを微分した微分値の変化に基づいて上記作業境界による距離段差を検出する手段と、上記距離段差の検出点に基づいて上記作業境界を近似する直線を算出する手段とを備えたことを特徴とする自律走行作業車の作業境界検出装置。
IPC (2)：
FI (2)：
G05D 1/02 K
, G06F 15/62 380
