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J-GLOBAL ID：200903072469438755

ロボットによる物体の位置と姿勢検出方法及び検出装置

Inventor： 丁 洛榮 ,  本宮 弘 ,  谷江 和雄
Applicant, Patent owner： 独立行政法人産業技術総合研究所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003025343
Publication number (International publication number)：2004230539
Application date： Feb. 03, 2003
Publication date： Aug. 19, 2004
Summary：

【課題】RFIDタグの情報をロボットマニピュレータに設けた電磁波受信装置で受信する際、物体の基準位置と姿勢を正確且つ容易に検出する。【解決手段】メモリに記録した物体の情報をアンテナから発信するRFIDタグをその物体上に設け、コンピュータによって操作されるロボットマニピュレータに取り付けた電磁波受信装置によってタグからの信号を受信して受信強度を、少なくとも1直線上にない3箇所で行う。この受信強度をタグと電磁波受信装置間の距離に変換し、3箇所のタグと電磁波受信装置間の距離によりタグの基準位置を検出する。次いでロボットマニピュレータをこの基準位置を中心とした球面に沿って移動させ、複数箇所でタグからの信号を受信して受信強度を測定し、受信強度が最も高い位置を演算する。この受信強度が最も高い位置をタグの正面としてタグの姿勢、即ち物体の姿勢が検出できる。【選択図】 図2

Claim (excerpt)：

メモリに記録した物体の情報をアンテナから発信するタグを当該物体上に設け、 コンピュータによって操作されるロボットマニピュレータに取り付けた電磁波受信装置によって前記タグからの信号を受信して受信強度を測定する作動を、少なくとも1直線上にない3箇所で行い、 前記3箇所で受信した受信強度を各々タグと電磁波受信装置間の距離に変換し、 前記3箇所のタグと電磁波受信装置間の距離によりタグの基準位置を検出し、 前記ロボットマニピュレータを前記タグの基準位置を中心とした球面に沿って移動させ、複数箇所でタグからの信号を受信して受信強度を測定し、 前記複数箇所の受信強度により受信強度が最も高い位置を求め、 前記受信強度が最も高い位置をタグの正面としてタグの姿勢を検出することを特徴とするロボットによる物体の位置と姿勢検出方法。

IPC (3)：

B25J13/08 ,  G01S13/74 ,  G06K17/00

FI (3)：

B25J13/08 Z ,  G01S13/74 ,  G06K17/00 L

F-Term (17)：

3C007KS04 ,  3C007KV09 ,  3C007KW06 ,  3C007KX00 ,  3C007KX06 ,  3C007KX19 ,  5B058CA15 ,  5B058CA17 ,  5B058KA01 ,  5B058YA20 ,  5J062BB00 ,  5J062CC18 ,  5J070AA04 ,  5J070AF04 ,  5J070AK13 ,  5J070BC06 ,  5J070BC25

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• ロボット及びロボットシステム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-377034   Applicant：松下電器産業株式会社